探索视觉惯性SLAM的新纪元：ICE-BA深度剖析与应用推荐

贾雁冰

于 2024-08-06 01:19:17 发布

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探索视觉惯性SLAM的新纪元：ICE-BA深度剖析与应用推荐

ICE-BA项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ic/ICE-BA

在计算机视觉与机器人导航的交界处，有一个不断演进且至关重要的领域——视觉惯性同步定位与映射（Visual-Inertial Simultaneous Localization And Mapping，简称VI-SLAM）。今天，我们聚焦于这个领域的璀璨新星——ICE-BA，一个旨在实现增量、一致性和高效性的捆绑调整解决方案。

项目介绍

ICE-BA（Incremental, Consistent and Efficient Bundle Adjustment）是针对视觉惯性SLAM的一次革新尝试。它巧妙地整合了特征轨迹、IMU（惯性测量单元）数据以及可选的闭环约束，通过并行执行滑动窗口局部BA和全局BA，实现实时输出每帧图像的相机位姿与地图点更新。这一工具包由Haomin Liu等知名研究人员开发，并在CVPR 2018上发表，标志着SLAM领域的一大步进。

技术分析

ICE-BA的核心在于其革命性的BA求解器，该求解器利用SLAM过程中的增量特性，效率比当前最先进的方法高出10倍之多，大大提高了实时性能。此外，它引入了一种新颖的相对边缘化算法，解决了滑动窗口边际化偏置与全局闭环约束之间的冲突，保证了结果的一致性。值得注意的是，该项目不仅包括后台优化器，还附带了一个基于光流的前端，为开发者提供了灵活的集成选项，易于替换为更复杂的前端如ORB-SLAM2。