PIN-SLAM 项目使用教程

PIN-SLAM 项目使用教程

PIN_SLAM 📍PIN-SLAM: LiDAR SLAM Using a Point-Based Implicit Neural Representation for Achieving Global Map Consistency 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pi/PIN_SLAM

1. 项目的目录结构及介绍

PIN-SLAM 项目的目录结构如下：

PIN_SLAM/
├── cad/
├── config/
├── dataset/
├── eval/
├── model/
├── scripts/
├── utils/
├── .gitignore
├── LICENSE
├── README.md
├── pin_slam.py
├── pin_slam_ros.py
├── requirements.txt
└── vis_pin_map.py

目录结构介绍

• cad/: 存放项目的 CAD 文件。
• config/: 存放项目的配置文件。
• dataset/: 存放数据集文件。
• eval/: 存放评估脚本和结果。
• model/: 存放模型相关的文件。
• scripts/: 存放项目的脚本文件。
• utils/: 存放工具函数和辅助文件。
• .gitignore: Git 忽略文件配置。
• LICENSE: 项目的开源许可证文件。
• README.md: 项目的介绍和使用说明。
• pin_slam.py: 项目的启动文件。
• pin_slam_ros.py: 用于 ROS 集成的启动文件。
• requirements.txt: 项目的依赖库列表。
• vis_pin_map.py: 用于可视化地图的脚本。

2. 项目的启动文件介绍

pin_slam.py

pin_slam.py 是 PIN-SLAM 项目的主启动文件。它负责初始化 SLAM 系统，加载配置文件，并启动 SLAM 过程。

使用方法

python3 pin_slam.py /config/lidar_slam/run_demo.yaml -vsm

• -v: 启用可视化。
• -s: 保存地图。
• -m: 保存网格。

pin_slam_ros.py

pin_slam_ros.py 是用于 ROS 集成的启动文件。它允许 PIN-SLAM 与 ROS 系统进行交互，接收来自 ROS 主题的点云数据并进行处理。

使用方法

python3 pin_slam_ros.py /config/lidar_slam/run_demo.yaml -vsm

3. 项目的配置文件介绍

config/ 目录

config/ 目录下存放了多个配置文件，用于配置 PIN-SLAM 的不同运行模式和参数。

主要配置文件

• run_demo.yaml: 用于运行演示的配置文件。
• run_demo_sem.yaml: 用于运行带有语义分割的演示配置文件。
• run_kitti_color.yaml: 用于运行带有颜色信息的 KITTI 数据集的配置文件。

配置文件示例

# run_demo.yaml
dataset:
  name: "kitti"
  sequence: "00"
  path: "/data/kitti_example"

slam:
  use_gpu: true
  save_map: true
  save_mesh: true

配置文件参数说明

• dataset.name: 数据集名称。
• dataset.sequence: 数据集序列号。
• dataset.path: 数据集路径。
• slam.use_gpu: 是否使用 GPU。
• slam.save_map: 是否保存地图。
• slam.save_mesh: 是否保存网格。

通过这些配置文件，用户可以根据不同的需求和数据集来配置 PIN-SLAM 的运行参数。

PIN_SLAM 📍PIN-SLAM: LiDAR SLAM Using a Point-Based Implicit Neural Representation for Achieving Global Map Consistency 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pi/PIN_SLAM