PIN-SLAM 开源项目使用教程

PIN-SLAM 开源项目使用教程

PIN_SLAM 📍PIN-SLAM: LiDAR SLAM Using a Point-Based Implicit Neural Representation for Achieving Global Map Consistency 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pi/PIN_SLAM

1. 项目介绍

PIN-SLAM（Point-Based Implicit Neural SLAM）是一个基于点云的隐式神经表示的激光雷达SLAM系统。该项目由波恩大学（University of Bonn）开发，旨在通过隐式神经表示实现全局地图的一致性。PIN-SLAM不仅包括里程计、回环检测，还支持全局一致的地图构建。该系统在各种环境中表现稳健，并且适用于不同的测距传感器，如激光雷达和RGB-D相机。

2. 项目快速启动

2.1 环境准备

PIN-SLAM 推荐在 Ubuntu 20.04 系统上运行，并建议使用 GPU 以提高性能。以下是环境设置步骤：

# 创建并激活 conda 环境
conda create --name pin python=3.8
conda activate pin

# 安装 PyTorch 和其他依赖
conda install pytorch==2.0.0 torchvision==0.15.0 torchaudio==2.0.0 pytorch-cuda=11.7 -c pytorch -c nvidia
pip3 install -r requirements.txt

2.2 下载并运行示例

# 克隆项目仓库
git clone git@github.com:PRBonn/PIN_SLAM.git
cd PIN_SLAM

# 下载 KITTI 数据集的示例部分
sh ./scripts/download_kitti_example.sh

# 运行示例
python3 pin_slam.py ./config/lidar_slam/run_demo.yaml -vsm

2.3 参数说明

• -v: 启用可视化
• -s: 保存地图
• -m: 保存网格
• -c: 使用 CPU 模式（无 GPU 时）

3. 应用案例和最佳实践

3.1 KITTI 数据集

KITTI 数据集是自动驾驶领域常用的数据集之一。PIN-SLAM 在 KITTI 数据集上的表现如下：

python3 pin_slam.py ./config/lidar_slam/run_kitti.yaml kitti 00 -vsm

3.2 RGB-D 数据集

PIN-SLAM 也支持 RGB-D 数据集，如 Replica 数据集：

# 下载 Replica 数据集
sh scripts/download_replica.sh

# 运行 PIN-SLAM
python3 pin_slam.py ./config/rgbd_slam/run_replica.yaml replica room0 -i data/Replica -vsmd

4. 典型生态项目

4.1 KISS-ICP

KISS-ICP 是一个轻量级的激光雷达里程计系统，PIN-SLAM 可以与其结合使用，以提高整体性能。

4.2 Open3D

Open3D 是一个开源的 3D 数据处理库，PIN-SLAM 可以利用 Open3D 进行点云的可视化和后处理。

4.3 ROS

PIN-SLAM 支持 ROS 生态系统，可以通过 ROS 节点进行数据输入和输出，方便与其他 ROS 项目集成。

通过以上步骤，您可以快速上手 PIN-SLAM 项目，并在不同的应用场景中进行实验和开发。

PIN_SLAM 📍PIN-SLAM: LiDAR SLAM Using a Point-Based Implicit Neural Representation for Achieving Global Map Consistency 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pi/PIN_SLAM