VIW-Fusion 项目使用教程

VIW-Fusion 项目使用教程

VIW-FusionVisual-inertial-wheel fusion odometry, better performance in scenes with drastic changes in light项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/VIW-Fusion

1. 项目的目录结构及介绍

VIW-Fusion 项目的目录结构如下：

VIW-Fusion/
├── camera_models/
├── config/
├── docker/
├── global_fusion/
├── loop_fusion/
├── output/
├── script/
├── support_files/
├── vins_estimator/
├── .gitignore
├── LICENSE
├── README.md
└── Thesis - TingdaZhuang - Chinese - Research on Multi-sensor Fusion Localization of Mobile Robot Based on ROS.pdf

目录介绍

• camera_models/: 包含相机模型的相关文件。
• config/: 包含项目的配置文件，用于不同传感器配置的参数设置。
• docker/: 包含 Docker 容器的相关文件，用于容器化部署。
• global_fusion/: 包含全局融合的相关文件。
• loop_fusion/: 包含回环检测的相关文件。
• output/: 用于存储输出数据。
• script/: 包含一些脚本文件，用于自动化任务。
• support_files/: 包含支持文件，如文档、图片等。
• vins_estimator/: 包含视觉惯性估计的核心文件。
• .gitignore: Git 忽略文件。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目说明文档。
• Thesis - TingdaZhuang - Chinese - Research on Multi-sensor Fusion Localization of Mobile Robot Based on ROS.pdf: 作者的硕士论文。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要包括以下几个部分：

ROS 启动文件

• roslaunch vins vins_rviz.launch: 启动 RViz 可视化界面。
• rosrun vins viwo_node ~/catkin_ws/src/VIW-Fusion/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config_ridgeback.yaml: 启动 VIW-Fusion 节点。
• rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VIW-Fusion/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config_ridgeback.yaml: 启动回环融合节点。

数据集播放

• rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/ridgeback_dark.bag: 播放测试数据集。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件位于 config/ 目录下，主要包括以下几个文件：

传感器配置文件

• realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config_ridgeback.yaml: 用于 RealSense D435i 传感器的配置文件，包含相机、IMU 和轮速传感器的参数设置。

配置文件内容

配置文件通常包含以下内容：

• 相机内参和畸变参数。
• IMU 参数。
• 轮速传感器参数。
• 传感器之间的外参（相对位置和姿态）。
• 时间同步参数。

通过这些配置文件，可以灵活地调整和适配不同的传感器组合，以满足不同场景的需求。

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以上是 VIW-Fusion 项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这份教程能帮助你更好地理解和使用该项目。

VIW-FusionVisual-inertial-wheel fusion odometry, better performance in scenes with drastic changes in light项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/VIW-Fusion