AVP-SLAM-PLUS 项目使用教程
1. 项目的目录结构及介绍
AVP-SLAM-PLUS 项目的目录结构如下:
AVP-SLAM-PLUS/
├── avp_slam_plus/
│ ├── config/
│ ├── launch/
│ ├── model/
│ ├── src/
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── package.xml
├── LICENSE
├── README.md
目录结构介绍
avp_slam_plus/
: 项目的主要代码目录。config/
: 包含项目的配置文件。launch/
: 包含启动项目的 launch 文件。model/
: 包含 Gazebo 模型文件。src/
: 包含源代码文件。CMakeLists.txt
: CMake 构建配置文件。package.xml
: ROS 包的描述文件。
LICENSE
: 项目的许可证文件。README.md
: 项目的说明文档。
2. 项目的启动文件介绍
在 avp_slam_plus/launch/
目录下,有几个主要的启动文件:
slamRGB.launch
: 用于启动 RGB 模式的 SLAM 功能。slamRGBD.launch
: 用于启动 RGBD 模式的 SLAM 功能。localizationRGB.launch
: 用于启动 RGB 模式的定位功能。localizationRGBD.launch
: 用于启动 RGBD 模式的定位功能。
启动文件介绍
-
slamRGB.launch
:<launch> <!-- 配置文件路径 --> <arg name="config_file" default="$(find avp_slam_plus)/config/configFile.yaml"/> <!-- 启动 SLAM 节点 --> <node name="slam_node" pkg="avp_slam_plus" type="slam_node" args="$(arg config_file)" output="screen"/> </launch>
-
slamRGBD.launch
:<launch> <!-- 配置文件路径 --> <arg name="config_file" default="$(find avp_slam_plus)/config/configFile.yaml"/> <!-- 启动 SLAM 节点 --> <node name="slam_node" pkg="avp_slam_plus" type="slam_node" args="$(arg config_file)" output="screen"/> </launch>
-
localizationRGB.launch
:<launch> <!-- 配置文件路径 --> <arg name="config_file" default="$(find avp_slam_plus)/config/configFile.yaml"/> <!-- 启动定位节点 --> <node name="localization_node" pkg="avp_slam_plus" type="localization_node" args="$(arg config_file)" output="screen"/> </launch>
-
localizationRGBD.launch
:<launch> <!-- 配置文件路径 --> <arg name="config_file" default="$(find avp_slam_plus)/config/configFile.yaml"/> <!-- 启动定位节点 --> <node name="localization_node" pkg="avp_slam_plus" type="localization_node" args="$(arg config_file)" output="screen"/> </launch>
3. 项目的配置文件介绍
在 avp_slam_plus/config/
目录下,有一个主要的配置文件 configFile.yaml
。
配置文件介绍
configFile.yaml
:mapSave: true mapSaveLocation: "your_map_file_address" cameraMode: "RGB" # 或 "RGBD" registrationMode: "ICP" # 或 "NDT"
配置文件参数说明
mapSave
: 是否保存地图。mapSaveLocation
: 地图保存的路径。cameraMode
: 相机模式,可选 "RGB" 或 "RGBD"。registrationMode
: 注册模式,可选 "ICP" 或 "NDT"。
以上是 AVP-SLAM-PLUS 项目的基本使用教程,包括