AVP-SLAM-PLUS 项目使用教程

AVP-SLAM-PLUS 项目使用教程

AVP-SLAM-PLUSAn implementation of AVP-SLAM and some new contributions项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/avp/AVP-SLAM-PLUS

1. 项目的目录结构及介绍

AVP-SLAM-PLUS 项目的目录结构如下：

AVP-SLAM-PLUS/
├── avp_slam_plus/
│   ├── config/
│   ├── launch/
│   ├── model/
│   ├── src/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
├── LICENSE
├── README.md

目录结构介绍

• avp_slam_plus/: 项目的主要代码目录。
  • config/: 包含项目的配置文件。
  • launch/: 包含启动项目的 launch 文件。
  • model/: 包含 Gazebo 模型文件。
  • src/: 包含源代码文件。
  • CMakeLists.txt: CMake 构建配置文件。
  • package.xml: ROS 包的描述文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

在 avp_slam_plus/launch/ 目录下，有几个主要的启动文件：

• slamRGB.launch: 用于启动 RGB 模式的 SLAM 功能。
• slamRGBD.launch: 用于启动 RGBD 模式的 SLAM 功能。
• localizationRGB.launch: 用于启动 RGB 模式的定位功能。
• localizationRGBD.launch: 用于启动 RGBD 模式的定位功能。

启动文件介绍

• slamRGB.launch:

  <launch>
    <!-- 配置文件路径 -->
    <arg name="config_file" default="$(find avp_slam_plus)/config/configFile.yaml"/>
    <!-- 启动 SLAM 节点 -->
    <node name="slam_node" pkg="avp_slam_plus" type="slam_node" args="$(arg config_file)" output="screen"/>
  </launch>
  

• slamRGBD.launch:

  <launch>
    <!-- 配置文件路径 -->
    <arg name="config_file" default="$(find avp_slam_plus)/config/configFile.yaml"/>
    <!-- 启动 SLAM 节点 -->
    <node name="slam_node" pkg="avp_slam_plus" type="slam_node" args="$(arg config_file)" output="screen"/>
  </launch>
  

• localizationRGB.launch:

  <launch>
    <!-- 配置文件路径 -->
    <arg name="config_file" default="$(find avp_slam_plus)/config/configFile.yaml"/>
    <!-- 启动定位节点 -->
    <node name="localization_node" pkg="avp_slam_plus" type="localization_node" args="$(arg config_file)" output="screen"/>
  </launch>
  

• localizationRGBD.launch:

  <launch>
    <!-- 配置文件路径 -->
    <arg name="config_file" default="$(find avp_slam_plus)/config/configFile.yaml"/>
    <!-- 启动定位节点 -->
    <node name="localization_node" pkg="avp_slam_plus" type="localization_node" args="$(arg config_file)" output="screen"/>
  </launch>
  

3. 项目的配置文件介绍

在 avp_slam_plus/config/ 目录下，有一个主要的配置文件 configFile.yaml。

配置文件介绍

• configFile.yaml:

  mapSave: true
  mapSaveLocation: "your_map_file_address"
  cameraMode: "RGB" # 或 "RGBD"
  registrationMode: "ICP" # 或 "NDT"
  

配置文件参数说明

• mapSave: 是否保存地图。
• mapSaveLocation: 地图保存的路径。
• cameraMode: 相机模式，可选 "RGB" 或 "RGBD"。
• registrationMode: 注册模式，可选 "ICP" 或 "NDT"。

以上是 AVP-SLAM-PLUS 项目的基本使用教程，包括

AVP-SLAM-PLUSAn implementation of AVP-SLAM and some new contributions项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/avp/AVP-SLAM-PLUS