ROS Control Boilerplate 项目推荐

ROS Control Boilerplate 项目推荐

ros_control_boilerplate Provides a simple simulation interface and template for setting up a hardware interface for ros_control 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros_control_boilerplate

项目基础介绍和主要编程语言

ROS Control Boilerplate 是一个开源项目，旨在为 ROS (Robot Operating System) 提供一个简单的仿真接口和模板，用于设置硬件接口。该项目的主要编程语言是 C++，同时也使用了 CMake 和 MATLAB 进行构建和配置。

项目核心功能

ROS Control Boilerplate 的核心功能包括：

1. 硬件接口创建：提供了一个模板，用于创建多个关节的硬件接口，以便与 ROS Control 一起使用。
2. 仿真接口：支持非物理基础的机器人仿真，允许用户在仿真环境中测试和开发硬件接口。
3. 轨迹控制：支持位置轨迹控制器，可以生成随机轨迹并通过 actionlib 接口发送。
4. 配置加载：支持通过 roslaunch 和 yaml 文件加载配置。
5. 关节模式切换：部分支持关节模式切换功能，尽管该功能仍需改进。
6. 关节限制：实现了关节限制功能，确保机器人在操作过程中不会超出预设的物理限制。
7. 可视化：支持在 Rviz 中进行机器人状态的可视化。

项目最近更新的功能

最近更新的功能包括：

1. 改进的关节模式切换：对关节模式切换功能进行了部分改进，使其更加稳定和可靠。
2. 新的仿真工具：添加了一些新的仿真工具，如 CSV 文件记录和读取功能，允许用户将轨迹控制器的命令记录到 CSV 文件中，或从 CSV 文件中读取命令并执行。
3. 键盘控制：新增了键盘控制功能，允许用户通过键盘进行关节级别的远程操作。
4. MoveIt 集成：改进了与 MoveIt 的集成，使得用户可以在仿真环境中使用 MoveIt 进行机器人路径规划和控制。

通过这些更新，ROS Control Boilerplate 项目进一步增强了其在机器人仿真和控制领域的应用价值，为用户提供了更加丰富和灵活的开发工具。

ros_control_boilerplate Provides a simple simulation interface and template for setting up a hardware interface for ros_control 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros_control_boilerplate