MINTASCA gluon六轴机械臂 ROS 驱动安装【ROS Noetic】

总体流程

大致流程按照MINTASCA Wiki官方参考文档
MINTASCA Wiki官方参考文档

细节及问题

1、ROS版本兼容性问题

官方文档明确仅支持Ubuntu 18.04，亲测Ubuntu 20.04（ROS Noetic）也可以，但出现后续问题。
安装依赖包需将“melodic”改为“noetic”，注意拼写！！

2、命令行错误

下方是官方参考文档给出的，构建功能包的命令行：

$ cp –r innfos-cpp-sdk/sdk src/ros_gluon/gluon/ActuatorController_SDK
$ cp –r innfos-cpp-sdk/sdk src/ros_gluon/gluon_control/ActuatorController_SDK

下方为正确构建功能包的命令行：

$ cp -r innfos-cpp-sdk/sdk src/ros_gluon/gluon/ActuatorController_SDK
$ cp -r innfos-cpp-sdk/sdk src/ros_gluon/gluon_control/ActuatorController_SDK

-r处出现错误，应为英文格式短横杠

3、ros-control-boilerplate编译问题

ros编译出现

error: no matching function for call to ‘ros_control_boilerplate::GenericHWControlLoop::GenericHWControlLoop(ros::NodeHandle&, boost::shared_ptr<gluon_control::GluonHWInterface>&)’

猜测是ros版本变化导致函数参数的类型更改，将传递的参数在定义时的boost::shared_ptr直接修改为std::shared_ptr即可解决。
文件路径为/home/ck/catkin_ws/src/ros_gluon/gluon_control/src/gluon_control_node.cpp

4、joint-state-publisher无法启动图形界面问题

launch文件中节点启动修改为：

<node
    name="joint_state_publisher_gui"
    pkg="joint_state_publisher_gui"
    type="joint_state_publisher_gui" />