总体流程
大致流程按照MINTASCA Wiki官方参考文档
MINTASCA Wiki官方参考文档
细节及问题
1、ROS版本兼容性问题
官方文档明确仅支持Ubuntu 18.04,亲测Ubuntu 20.04(ROS Noetic)也可以,但出现后续问题。
安装依赖包需将“melodic”改为“noetic”,注意拼写!!
2、命令行错误
下方是官方参考文档给出的,构建功能包的命令行:
$ cp –r innfos-cpp-sdk/sdk src/ros_gluon/gluon/ActuatorController_SDK
$ cp –r innfos-cpp-sdk/sdk src/ros_gluon/gluon_control/ActuatorController_SDK
下方为正确构建功能包的命令行:
$ cp -r innfos-cpp-sdk/sdk src/ros_gluon/gluon/ActuatorController_SDK
$ cp -r innfos-cpp-sdk/sdk src/ros_gluon/gluon_control/ActuatorController_SDK
-r
处出现错误,应为英文格式短横杠
3、ros-control-boilerplate编译问题
ros编译出现
error: no matching function for call to ‘ros_control_boilerplate::GenericHWControlLoop::GenericHWControlLoop(ros::NodeHandle&, boost::shared_ptr<gluon_control::GluonHWInterface>&)’
猜测是ros版本变化导致函数参数的类型更改,将传递的参数在定义时的boost::shared_ptr直接修改为std::shared_ptr即可解决。
文件路径为/home/ck/catkin_ws/src/ros_gluon/gluon_control/src/gluon_control_node.cpp
4、joint-state-publisher无法启动图形界面问题
launch文件中节点启动修改为:
<node
name="joint_state_publisher_gui"
pkg="joint_state_publisher_gui"
type="joint_state_publisher_gui" />