探索未来机器人控制：ROS Reality

探索未来机器人控制：ROS Reality

项目介绍

ROS（Robot Operating System）现实是一个由布朗大学的人机交互实验室开发的创新性项目——它将ROS网络与Unity场景通过互联网无缝连接，实现双向信息传递。这个项目最初是为了通过虚拟现实头盔操作Baxter机器人而设计，但现在它的潜力远不止于此。

项目技术分析

ROS Reality的核心是一个C#编写的URDF解析器，能够将机器人的描述文件（URDF）转化为Unity可以理解的形式。此外，项目依赖于WebSocket库进行跨平台通信，尽管目前仅在Windows 10上测试过，但稍加修改即可适应MacOS或Linux环境。

安装与运行

1. 在你的机器人计算机上安装ros_reality_bridge。
2. 安装Unity 2017.1版本。
3. 安装Git Large File Storage（LFS），以处理大尺寸的模型文件。
4. 克隆ROS Reality仓库到本地。
5. 使用Unity打开项目，探索提供的四个示例场景。

应用场景

• 起重机游戏控制：触控板操作机器人的运动。
• 菜单演示：展示如何构建互动菜单。
• 位置控制：控制器的触发器控制夹持器，侧键按下时，末端效应器追踪控制器的位置。
• 轨迹控制：触发器控制夹持器，并通过控制器轨迹来设定末端效应器的路径。

分支特性

ROS Reality的多个分支展示了其丰富的扩展性：

• gary-branch：适用于PR2机器人。
• json：以JSON格式传输关节数据，更便于理解和处理。
• lfd：用于VR中的学习从演示。
• multiplayer：支持多人同时进入VR场景。
• Nao：专为Nao机器人设计。

项目特点

1. 实时交互：ROS和Unity之间的信息交换几乎无延迟，提供流畅的远程控制体验。
2. 平台兼容性：虽然当前主要针对Windows 10，但有潜力适应其他操作系统。
3. 多功能性：不仅可以用于Baxter机器人，还可以用于任何需要ROS与Unity集成的项目。
4. 易于拓展：多分支显示了项目对新功能和技术的接纳性，方便开发者进行自定义开发。

ROS Reality是机器人控制领域的前沿尝试，无论是学术研究还是工业应用，都能带来前所未有的沉浸式体验。如果你对机器人控制有兴趣，或者正在寻找一个将虚拟现实与机器人系统融合的解决方案，ROS Reality绝对值得你一试。