Micro-XRCE-DDS-Agent 项目教程

Micro-XRCE-DDS-Agent 项目教程

Micro-XRCE-DDS-AgentMicro XRCE-DDS Agent respository项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/mi/Micro-XRCE-DDS-Agent

1. 项目的目录结构及介绍

Micro-XRCE-DDS-Agent/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── agent
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   │   └── microxrcedds_agent
│   │       ├── Agent.hpp
│   │       ├── Middleware.hpp
│   │       ├── Publisher.hpp
│   │       ├── Subscriber.hpp
│   │       ├── Topic.hpp
│   │       └── utils
│   ├── src
│   │   ├── Agent.cpp
│   │   ├── Middleware.cpp
│   │   ├── Publisher.cpp
│   │   ├── Subscriber.cpp
│   │   ├── Topic.cpp
│   │   └── utils
│   └── test
│       └── unit_tests
├── cmake
│   └── modules
├── docker
│   ├── Dockerfile
│   └── docker-compose.yml
├── docs
│   ├── Installation.md
│   ├── QuickStart.md
│   └── UserManual.md
├── scripts
│   └── build.sh
└── thirdparty
    └── micro-CDR

目录结构介绍

• agent: 包含代理的主要代码和测试文件。
  • include: 头文件目录，包含代理的核心功能头文件。
  • src: 源文件目录，包含代理的核心功能实现。
  • test: 测试文件目录，包含单元测试代码。
• cmake: CMake模块文件目录。
• docker: Docker相关文件目录，包含Dockerfile和docker-compose.yml。
• docs: 文档目录，包含安装指南、快速开始和用户手册。
• scripts: 脚本目录，包含构建脚本。
• thirdparty: 第三方库目录，包含micro-CDR库。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于agent/src/Agent.cpp。该文件包含了代理的主要逻辑和初始化代码。以下是启动文件的关键部分：

#include "microxrcedds_agent/Agent.hpp"

int main(int argc, char** argv) {
    // 初始化代理
    microxrcedds_agent::Agent agent;
    
    // 配置代理
    agent.configure();
    
    // 启动代理
    agent.run();
    
    return 0;
}

启动文件介绍

• 初始化代理: 创建代理实例。
• 配置代理: 配置代理的参数，如传输协议、端口等。
• 启动代理: 启动代理，开始监听客户端请求。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件通常位于agent/config目录下。以下是一个示例配置文件的内容：

transport:
  type: UDP
  port: 8888

middleware:
  type: FastDDS

log_level: INFO

配置文件介绍

• transport: 配置传输协议和端口。
  • type: 传输协议类型，如UDP、TCP等。
  • port: 监听端口。
• middleware: 配置中间件类型。
  • type: 中间件类型，如FastDDS、CedMiddleware等。
• log_level: 日志级别，如INFO、DEBUG等。

以上是Micro-XRCE-DDS-Agent项目的基本教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些内容能帮助你更好地理解和使用该项目。

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