AURIX Tricore 移植DDS(四): 在FreeRTOS/LWIP上移植XRCE-DDS Client

一、准备工作

准备一个FreeRTOS + LWIP工程，新建microdds文件夹和microcdr文件夹，然后开始移植工作。

二、开始移植

1、文件拷贝

（1）、找到第三章中下载的Micro-XRCE-DDS-Client代码包，复制其中的src文件夹和include文件夹以及examples文件夹到已有工程的microdds文件夹中

 （2）、找到Micro-XRCE-DDS-Agent代码包中对应的位置

 复制其中的src文件夹和include文件夹到已有工程的microcdr文件夹中

完成上面两步后，已有工程的目录结构为

 

2、调整代码

（1）打开microcdr中的config.h.in，将文件名修改为config.h

修改前

修改文件名后，调整文件中的内容

 （2）删除microdds文件夹中include文件夹中对应的文件

 删除ip文件中对应的文件，

 删除后的内容，仅保留UDP接口相关内容

 （3）删除microdds文件夹中src文件夹中对应的文件

 删除ip文件夹中相关内容，仅保留UDP相关内容

 删除后的文件内容

 （4）找到microdds中include文件夹，将其中的config.h.in修改为config.h文件

 手动修改文件中的内容

 （5）删除microdds中examples中的其他例程，仅保留SubscribeHelloWorld例程

 （6）调整后的文件整体情况

3、例程测试

（1）将examples中的SubscribeHelloWorld中的main文件名和main函数重命名，避免与工程中的main函数冲突

 （2）调整main函数的内容

（3）调整完毕后，在工程的函数中调用example_main()开始示例。

tips：a. 例程的IP要与Agent的IP在同一网段

         b. 端口要与Agent监听的端口一致

四、其他问题

（1）time.c文件冲突

编译过程中，如果提示time错误，则可能是microdds中time.c与系统中的time.c冲突，可以将microdds中time.c更换名字，同时调整对应的头文件包含

五、参考资料

 Overview — eProsima Micro XRCE-DDS 2.1.1 documentation