树莓派手动编译micros-agent，不使用Docker

首先感谢鱼香Ros，小鱼的帖子：https://fishros.org.cn/forum/topic/1295/

这里是为了树莓派上编译提示没下载Micro-XRCE-DDS-Agent。

安装Ros2humble

使用小鱼的连接（再次感谢鱼香Ros!）:

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

安装提示安装hubmle版本的Ros2即可。

git相关包

sudo apt-get install -y build-essential
mkdir -p microros_ws/src

这里使用了小鱼的加速应该可以成功：

git clone http://github.fishros.org/https://github.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent.git -b humble
git clone http://github.fishros.org/https://github.com/micro-ROS/micro_ros_msgs.git -b humble

如果实在不成功使用gitee：

git clone https://gitee.com/atxwby/micro-ROS-Agent.git -b humble
git clone https://gitee.com/atxwby/micro_ros_msgs.git -b humble

接下来

cd microros_ws
colcon build

这里不出意外会提示没办法拉取Micro-XRCE-DDS-Agent。

替换

替换 /microros_ws/src/micro-ROS-Agent/micro_ros_agent/cmake/下的SuperBuild.cmake

sudo gedit microros_ws/src/micro-ROS-Agent/micro_ros_agent/cmake/SuperBuild.cmake

将如下图所示仓库替换成

https://gitee.com/atxwby/Micro-XRCE-DDS-Agent.git

最后如下所示：

重新编译即可

使用

使用之前需要source install/setup.bash一下，为了避免以后每次都手动输入可以写入~/.bashrc环境变量中。

ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial -b 115200--dev /dev/ttyUSB0 -v