MA-LIO 开源项目教程
1. 项目的目录结构及介绍
MA-LIO 项目的目录结构如下:
MA-LIO/
├── docs/
│ └── README.md
├── src/
│ ├── main.cpp
│ ├── config.yaml
│ └── utils/
│ └── helper.cpp
├── include/
│ └── ma_lio/
│ └── ma_lio.h
├── CMakeLists.txt
└── README.md
docs/
: 存放项目文档,包括 README.md 文件。src/
: 存放源代码文件,包括主程序main.cpp
和配置文件config.yaml
,以及一些工具函数所在的utils/
目录。include/
: 存放头文件,其中ma_lio/
目录下是项目的主要头文件ma_lio.h
。CMakeLists.txt
: 用于构建项目的 CMake 配置文件。README.md
: 项目的主 README 文件。
2. 项目的启动文件介绍
项目的启动文件是 src/main.cpp
。该文件包含了程序的入口点,负责初始化系统、加载配置文件并启动主要逻辑。以下是 main.cpp
的简要介绍:
#include <iostream>
#include "ma_lio.h"
int main() {
// 初始化系统
ma_lio::init();
// 加载配置文件
ma_lio::loadConfig("config.yaml");
// 启动主要逻辑
ma_lio::run();
return 0;
}
3. 项目的配置文件介绍
项目的配置文件是 src/config.yaml
。该文件包含了项目的各种配置参数,如传感器参数、算法参数等。以下是 config.yaml
的简要介绍:
sensor:
type: "LIDAR"
frequency: 10
algorithm:
type: "FAST"
threshold: 0.1
output:
format: "CSV"
path: "output/"
sensor
: 配置传感器类型和频率。algorithm
: 配置算法类型和阈值。output
: 配置输出格式和路径。
以上是 MA-LIO 开源项目的简要教程,涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。