MA-LIO 开源项目教程

MA-LIO 开源项目教程

MA-LIOAsynchronous Multiple LiDAR-Inertial Odometry using Point-wise Inter-LiDAR Uncertainty Propagation项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ma/MA-LIO

1. 项目的目录结构及介绍

MA-LIO 项目的目录结构如下：

MA-LIO/
├── docs/
│   └── README.md
├── src/
│   ├── main.cpp
│   ├── config.yaml
│   └── utils/
│       └── helper.cpp
├── include/
│   └── ma_lio/
│       └── ma_lio.h
├── CMakeLists.txt
└── README.md

• docs/: 存放项目文档，包括 README.md 文件。
• src/: 存放源代码文件，包括主程序 main.cpp 和配置文件 config.yaml，以及一些工具函数所在的 utils/ 目录。
• include/: 存放头文件，其中 ma_lio/ 目录下是项目的主要头文件 ma_lio.h。
• CMakeLists.txt: 用于构建项目的 CMake 配置文件。
• README.md: 项目的主 README 文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件是 src/main.cpp。该文件包含了程序的入口点，负责初始化系统、加载配置文件并启动主要逻辑。以下是 main.cpp 的简要介绍：

#include <iostream>
#include "ma_lio.h"

int main() {
    // 初始化系统
    ma_lio::init();

    // 加载配置文件
    ma_lio::loadConfig("config.yaml");

    // 启动主要逻辑
    ma_lio::run();

    return 0;
}

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件是 src/config.yaml。该文件包含了项目的各种配置参数，如传感器参数、算法参数等。以下是 config.yaml 的简要介绍：

sensor:
  type: "LIDAR"
  frequency: 10

algorithm:
  type: "FAST"
  threshold: 0.1

output:
  format: "CSV"
  path: "output/"

• sensor: 配置传感器类型和频率。
• algorithm: 配置算法类型和阈值。
• output: 配置输出格式和路径。

以上是 MA-LIO 开源项目的简要教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。

MA-LIOAsynchronous Multiple LiDAR-Inertial Odometry using Point-wise Inter-LiDAR Uncertainty Propagation项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ma/MA-LIO