FOC双轮腿机器人的安装与使用指南

FOC双轮腿机器人的安装与使用指南

foc-wheel-legged-robotOpen source materials for a novel structured legged robot, including mechanical design, electronic design, algorithm simulation, and software development. | 一个新型结构的轮腿机器人开源资料，包含机械设计、电子设计、算法仿真、软件开发等材料项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fo/foc-wheel-legged-robot

目录

一、项目的目录结构及介绍

FOC双轮腿机器人项目的目录结构是为了便于管理和查找各种资源而精心设计的。下面将详细介绍每个主要子目录的内容：

android

该目录下包含了与Android应用程序相关的代码和资源，用于机器人的远程控制或数据展示。

esp32-controller

这部分集中了ESP32微控制器的固件源码，负责处理传感器输入和电机驱动任务。

linux-fpv

这里存放的是Linux环境下的第一人称视角(FPV)应用，能够通过无线传输接收并显示来自机器人的视频流。

matlab

MATLAB相关脚本和模型收集于此，涉及系统建模、信号处理和算法验证等方面的工作。

readme-img

这个小目录存储了Readme文件中使用的图像素材，如机器人外观、关键部件或功能演示图片。

solidworks

SolidWorks设计文件归档在此，包括机械零件的设计图纸和装配模型。

stm32-foc

关于STM32平台的Field Oriented Control(FOC)算法实现及相关硬件接口程序代码。

LICENSE

此文件描述了该项目采用的许可证条款，即GNU General Public License v3.0版本。

README.md, README_en.md

分别提供了中文和英文版本的项目简介，涵盖了目标、结构、使用方法等信息。

二、项目的启动文件介绍

启动文件是整个系统的核心，它们定义了机器人如何初始化、连接到外部设备以及执行其基本功能。

• ESP32 Controller: 启动点通常位于main.cpp文件内，初始化GPIO引脚、串口通信、蓝牙模块并与外设建立交互协议。
• Linux FPV: 启动过程可能从运行start.sh脚本开始，设置网络参数、启动摄像头流服务并监听客户端请求。
• Android App: Android Studio项目中的MainActivity.java含有启动逻辑，设置UI布局、绑定事件处理器与服务器进行通信。

三、项目的配置文件介绍

配置文件允许调整参数以适应不同的操作环境或个人偏好。

• ESP32: config.h包含有网络SSID密码、波特率、PID环路增益等常量设定。
• Linux FPV: 视频编解码器选择、分辨率、帧速率可以在这个系统的配置文件中找到。
• Android: 在strings.xml里设置界面文本，在build.gradle指定第三方库依赖和构建属性。

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此指南旨在帮助新成员快速理解和上手FOC双轮腿机器人项目。如有疑问或需进一步支持，请参阅项目仓库的详细说明或联系维护者获取帮助。

请注意这是一个示例性的解释，具体文件名和路径可能会有所不同，应以项目的实际情况为准。

foc-wheel-legged-robotOpen source materials for a novel structured legged robot, including mechanical design, electronic design, algorithm simulation, and software development. | 一个新型结构的轮腿机器人开源资料，包含机械设计、电子设计、算法仿真、软件开发等材料项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fo/foc-wheel-legged-robot