【花雕学编程】Arduino FOC 之机器人臂关节角度控制

驴友花雕

于 2024-06-30 21:19:06 发布

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分类专栏： Arduino FOC Arduino 手册文章标签：机器人嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 机器人臂关节角度控制

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点:
精确位置控制:Arduino FOC提供了高精度的关节角度控制,能够实现亚度级的位置反馈和控制。
动态响应:采用FOC(Field Oriented Control)技术,可以实现关节角度的快速响应和高动态性能。
轻量级设计:Arduino FOC库体积小,资源占用少,非常适合嵌入式机器人控制系统。
易集成性:Arduino FOC具有丰富的接口,可以方便地集成到各种机器人控制架构中。
开源免费:Arduino FOC是一个开源免费的库,方便用户进行二次开发和定制。

2、应用场景:
工业机器人:Arduino FOC可以应用于工业机器人的关节控制,提高机器人运动的精度和灵活性。
服务机器人:在服务机器人领域,Arduino FOC可以用于控制机械臂关节,实现娴熟的动作交互。
医疗机器人:在手术机器人、康复训练机器人等医疗机器人领域,Arduino FOC可以提供精准的关节控制。
教育机器人:Arduino FOC可以应用于教育机器人平台,帮助学习者掌握机器人关节控制的原理和方法。
爱好者项目:Arduino FOC也适用于各种DIY机器人项目,为爱好者提供了一个优秀的开源解决方案。

3、需要注意的事项:
传感器选择:机器人关节角度控制需要精确的角度反馈,因此需要选择合适的编码器或者霍尔效应传感器。
电机驱动:Arduino FOC要求使用BLDC或PMSM电机,需要配备相应的电机驱动电路。
机械设计:关节机构的设计和制造也会对控制性能产生影响,需要考虑刚性、摩擦等因素。
运动规划:为了实现平滑流畅的关节运动,需要结合运动学和动力学进行合理的轨迹规划。
安全性:关节运动可能会对人员和设备造成伤害,需要采取必要的安全保护措施。

总的来说,Arduino FOC为机器人关节角度控制提供了一个非常优秀的解决方案,具有高精度、高动态响应、轻量级等特点。它广泛应用于工业机器人、服务机器人、医疗机器人等领域,也受到爱好者的青睐。但在实际应用中,需要注意传感器选择、电机驱动、机械设计、运动规划、安全性等多方面因素,确保机器人关节控制系统的可靠性和安全性。

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以下是几个使用Arduino FOC库进行机器人臂关节角度控制的实际应用程序参考代码案例，以及对它们的要点解读。

1、控制单个关节角度

#include <ArduinoFOC.h>

BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 4096);

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.init();
  motor.enable();
}

void loop() {
  if (Serial.available()) {
    int targetAngle = Serial.parseInt();
    motor.move(targetAngle);
    delay(100);
  }
}

要点解读：
该程序使用ArduinoFOC库控制单个机器人臂关节的角度。
在setup()函数中，初始化串口通信、电机和编码器，并将编码器与电机关联起来。
调用motor.init()初始化电机，然后启用电机。
在loop()函数中，等待从串口接收到目标角度，并调用motor.move()函数控制电机运动到目标角度。
使用延迟函数delay(100)提供一定的时间给电机运动到目标位置。

2、控制多个关节角度

#include <ArduinoFOC.h>

BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(8);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 4096);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 4096);

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor1.enable();
  motor2.enable();
}

void loop() {
  if (Serial.available()) {
    int targetAngle1 = Serial.parseInt();
    int targetAngle2 = Serial.parseInt();
    motor1.move(targetAngle1);
    motor2.move(targetAngle2);
    delay(100);
  }
}

要点解读：
该程序使用ArduinoFOC库控制多个机器人臂关节的角度。
在setup()函数中，初始化串口通信、电机和编码器，并将编码器与电机关联起来。
调用motor1.init()和motor2.init()初始化两个电机，然后启用它们。
在loop()函数中，等待从串口接收到两个目标角度，并使用motor1.move()和motor2.move()函数分别控制两个电机运动到目标角度。
使用延迟函数delay(100)提供一定的时间给电机运动到目标位置。

3、使用PID控制器控制关节角度

#include <ArduinoFOC.h>

BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 4096);
PIDController pid = PIDController();

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.init();
  motor.enable();

  pid.config(0.1, 0.01, 0.01);
  pid.target(0);
}

void loop() {
  if (Serial.available()) {
    int targetAngle = Serial.parseInt();
    pid.target(targetAngle);
    pid.update(encoder.getAngle());
    motor.move(pid.output());
    delay(10);
  }
}

要点解读：
该程序使用ArduinoFOC库和PID控制器控制机器人臂关节的角度。
在setup()函数中，初始化串口通信、电机和编码器，并将编码器与电机关联起来。
调用motor.init()初始化电机，然后启用电机。
使用pid.config()函数配置PID控制器的参数，例如比例系数、积分系数和微分系数。
在loop()函数中，等待从串口接收到目标角度，并使用pid.target()函数设置PID控制器的目标值。
调用pid.update()函数更新PID控制器的当前值，通过encoder.getAngle()获取当前关节角度。
使用pid.output()函数获取PID输出的控制器输出值，并通过motor.move()函数控制电机运动到目标角度。
使用延迟函数delay(10)提供一定的时间给电机运动到目标位置。

以上是几个使用ArduinoFOC库进行机器人臂关节角度控制的实际应用程序参考代码案例。这些代码示例演示了如何初始化电机和编码器、控制单个或多个关节的角度，并使用PID控制器实现更精确的角度控制。通过理解这些示例代码，您可以开始在实际项目中应用Arduino FOC库进行机器人臂关节角度控制。

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4、单关节机器人臂的角度控制

#include <SimpleFOC.h>

// 电机对象
BLDCMotor joint_motor = BLDCMotor(11);

// 编码器对象
Encoder joint_encoder = Encoder(2, 3, 1024, MOTOR_GEAR);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);

  // 初始化电机
  joint_motor.linkSensor(&joint_encoder);
  joint_motor.init();

  // 设置电机极对数
  joint_motor.pole_pairs = 7;

  // 设置电机控制模式为位置控制
  joint_motor.controller = MotionControlType::angle;
  joint_motor.target_position = 0.0; // 设置目标角度为0 rad
}

void loop() {
  // 更新电机状态
  joint_motor.update();

  // 打印关节角度
  Serial.print("Joint Angle: ");
  Serial.println(joint_motor.getAngle());

  // 检查是否达到目标角度
  if (abs(joint_motor.getAngle() - joint_motor.target_position) < 0.01) {
    // 设置新的目标角度
    joint_motor.target_position += 0.5;
  }

  // 延迟100ms
  delay(100);
}

要点解读:
创建BLDC电机对象和编码器对象。
在 setup() 函数中,将编码器链接到电机对象,并初始化电机。
设置电机极对数为7。
设置电机控制模式为位置控制,并设置初始目标角度为0 rad。
在 loop() 函数中,调用 joint_motor.update() 更新电机状态。
使用 joint_motor.getAngle() 读取并打印关节角度。
检查关节角度是否接近目标角度,如果是,则设置新的目标角度。
添加100ms延迟等待下一个循环。

5、多关节机器人臂的角度控制

#include <SimpleFOC.h>

// 电机对象数组
BLDCMotor joint_motors[] = {BLDCMotor(11), BLDCMotor(10), BLDCMotor(9)};

// 编码器对象数组
Encoder joint_encoders[] = {Encoder(2, 3, 1024, MOTOR_GEAR),
                           Encoder(4, 5, 1024, MOTOR_GEAR),
                           Encoder(6, 7, 1024, MOTOR_GEAR)};

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);

  // 初始化电机
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    joint_motors[i].linkSensor(&joint_encoders[i]);
    joint_motors[i].init();
    joint_motors[i].pole_pairs = 7;
    joint_motors[i].controller = MotionControlType::angle;
    joint_motors[i].target_position = 0.0; // 设置初始目标角度为0 rad
  }
}

void loop() {
  // 更新电机状态
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    joint_motors[i].update();
  }

  // 打印关节角度
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    Serial.print("Joint ");
    Serial.print(i);
    Serial.print(" Angle: ");
    Serial.println(joint_motors[i].getAngle());
  }

  // 检查是否达到目标角度
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    if (abs(joint_motors[i].getAngle() - joint_motors[i].target_position) < 0.01) {
      // 设置新的目标角度
      joint_motors[i].target_position += 0.5;
    }
  }

  // 延迟100ms
  delay(100);
}

要点解读:
创建BLDC电机对象数组和编码器对象数组,分别代表3个关节。
在 setup() 函数中,将每个编码器链接到对应的电机对象,并初始化电机。
设置每个电机的极对数为7,控制模式为位置控制,并设置初始目标角度为0 rad。
在 loop() 函数中,调用 joint_motors[i].update() 更新每个关节电机的状态。
使用 joint_motors[i].getAngle() 读取并打印每个关节的角度。
检查每个关节是否接近目标角度,如果是,则设置新的目标角度。
添加100ms延迟等待下一个循环。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之机器人臂关节角度控制

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。
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