探索未来：Continual SLAM —— 持续学习的SLAM技术

祝轩驰

于 2024-09-03 08:01:33 发布

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探索未来：Continual SLAM —— 持续学习的SLAM技术

CL-SLAMContinual SLAM: Beyond Lifelong Simultaneous Localization and Mapping through Continual Learning. http://continual-slam.cs.uni-freiburg.de项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/cl/CL-SLAM

项目介绍

Continual SLAM 是一个开创性的开源项目，它通过持续学习技术解决了机器人定位与地图构建（SLAM）中的关键问题。该项目由Niclas Vödisch、Daniele Cattaneo、Wolfram Burgard和Abhinav Valada等研究者共同开发，其研究成果已在多个国际会议上发表，包括2022年的国际机器人研究研讨会（ISRR）和2023年的IEEE/CVF计算机视觉与模式识别会议（CVPR）研讨会。

项目技术分析

Continual SLAM 的核心在于其能够使机器人在不断变化的环境中持续学习和适应，避免了传统SLAM技术中的“灾难性遗忘”问题。该项目采用了双网络架构，结合了短期适应和长期记忆保留机制，通过引入回放缓冲区来优化学习过程。此外，CoVIO模块专注于视觉惯性里程计的在线持续学习，通过创新的采样策略和异步更新机制，确保了在嵌入式设备上的高效运行。