FogROS2 项目使用教程
1. 项目的目录结构及介绍
FogROS2 项目的目录结构如下:
FogROS2/
├── docs/
├── fogros2/
│ ├── cfg/
│ ├── launch/
│ ├── scripts/
│ ├── src/
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── package.xml
├── README.md
目录结构介绍
docs/
: 包含项目的文档文件。fogros2/
: 项目的主要代码目录。cfg/
: 配置文件目录。launch/
: 启动文件目录。scripts/
: 脚本文件目录。src/
: 源代码目录。CMakeLists.txt
: CMake 构建文件。package.xml
: ROS 包描述文件。
README.md
: 项目介绍和使用说明。
2. 项目的启动文件介绍
在 fogros2/launch/
目录下,包含了项目的启动文件。以下是一些关键的启动文件:
fogros2.launch.py
: 主启动文件,用于启动 FogROS2 平台。cloud_launch.py
: 用于在云端启动计算图的文件。edge_launch.py
: 用于在边缘设备上启动计算图的文件。
启动文件介绍
-
fogros2.launch.py
:- 功能:初始化 FogROS2 平台,包括云端和边缘设备的配置。
- 使用方法:通过 ROS 2 的
ros2 launch
命令启动。
-
cloud_launch.py
:- 功能:在云端启动计算图,包括 SLAM、抓取规划等任务。
- 使用方法:通过
ros2 launch
命令启动,指定云端配置。
-
edge_launch.py
:- 功能:在边缘设备上启动计算图,处理实时数据。
- 使用方法:通过
ros2 launch
命令启动,指定边缘设备配置。
3. 项目的配置文件介绍
在 fogros2/cfg/
目录下,包含了项目的配置文件。以下是一些关键的配置文件:
cloud_config.yaml
: 云端配置文件,包含云端计算资源的配置。edge_config.yaml
: 边缘设备配置文件,包含边缘设备的计算资源配置。video_compression.yaml
: 视频压缩配置文件,用于配置视频压缩参数。
配置文件介绍
-
cloud_config.yaml
:- 内容:包含云端计算资源的配置,如 CPU、GPU 等。
- 使用方法:在启动文件中引用,确保云端计算资源正确配置。
-
edge_config.yaml
:- 内容:包含边缘设备的计算资源配置,如 CPU、内存等。
- 使用方法:在启动文件中引用,确保边缘设备计算资源正确配置。
-
video_compression.yaml
:- 内容:包含视频压缩参数,如编码格式、压缩比等。
- 使用方法:在启动文件中引用,确保视频压缩参数正确配置。
以上是 FogROS2 项目的基本使用教程,包括项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助!