FogROS2 项目使用教程

FogROS2 项目使用教程

FogROS2An Adaptive and Extensible Platform for Cloud and Fog Robotics Using ROS 2项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fo/FogROS2

1. 项目的目录结构及介绍

FogROS2 项目的目录结构如下：

FogROS2/
├── docs/
├── fogros2/
│   ├── cfg/
│   ├── launch/
│   ├── scripts/
│   ├── src/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
├── README.md

目录结构介绍

• docs/: 包含项目的文档文件。
• fogros2/: 项目的主要代码目录。
  • cfg/: 配置文件目录。
  • launch/: 启动文件目录。
  • scripts/: 脚本文件目录。
  • src/: 源代码目录。
  • CMakeLists.txt: CMake 构建文件。
  • package.xml: ROS 包描述文件。
• README.md: 项目介绍和使用说明。

2. 项目的启动文件介绍

在 fogros2/launch/ 目录下，包含了项目的启动文件。以下是一些关键的启动文件：

• fogros2.launch.py: 主启动文件，用于启动 FogROS2 平台。
• cloud_launch.py: 用于在云端启动计算图的文件。
• edge_launch.py: 用于在边缘设备上启动计算图的文件。

启动文件介绍

• fogros2.launch.py:

  • 功能：初始化 FogROS2 平台，包括云端和边缘设备的配置。
  • 使用方法：通过 ROS 2 的 ros2 launch 命令启动。

• cloud_launch.py:

  • 功能：在云端启动计算图，包括 SLAM、抓取规划等任务。
  • 使用方法：通过 ros2 launch 命令启动，指定云端配置。

• edge_launch.py:

  • 功能：在边缘设备上启动计算图，处理实时数据。
  • 使用方法：通过 ros2 launch 命令启动，指定边缘设备配置。

3. 项目的配置文件介绍

在 fogros2/cfg/ 目录下，包含了项目的配置文件。以下是一些关键的配置文件：

• cloud_config.yaml: 云端配置文件，包含云端计算资源的配置。
• edge_config.yaml: 边缘设备配置文件，包含边缘设备的计算资源配置。
• video_compression.yaml: 视频压缩配置文件，用于配置视频压缩参数。

配置文件介绍

• cloud_config.yaml:

  • 内容：包含云端计算资源的配置，如 CPU、GPU 等。
  • 使用方法：在启动文件中引用，确保云端计算资源正确配置。

• edge_config.yaml:

  • 内容：包含边缘设备的计算资源配置，如 CPU、内存等。
  • 使用方法：在启动文件中引用，确保边缘设备计算资源正确配置。

• video_compression.yaml:

  • 内容：包含视频压缩参数，如编码格式、压缩比等。
  • 使用方法：在启动文件中引用，确保视频压缩参数正确配置。

以上是 FogROS2 项目的基本使用教程，包括项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助！

FogROS2An Adaptive and Extensible Platform for Cloud and Fog Robotics Using ROS 2项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fo/FogROS2