前言
本文主要讲解ROS2的DOMAIN_ID概念,并介绍在没有ROSMASTER的情况下,ROS2如何实现互相发现。
本文来自ROS2中文网,主要翻译贡献:小鱼
概述
如其他地方所解释的,ROS 2用于通讯的默认中间件是DDS。在DDS中,不同逻辑网络共享物理网络的主要机制称为域(Domain) ID。同一域上的ROS 2节点可以自由地相互发现并发送消息,而不同域上的ROS 2节点则不能。所有ROS 2节点默认使用域ID为0。为了避免在同一网络上运行ROS 2的不同计算机组之间互相干扰,应为每组设置不同的域ID。
选择域ID (短版本)
下面的文本解释了应该在ROS 2中使用的域ID范围的推导。要跳过该背景知识并且只是选择一个安全的数字,只需选择一个介于0和101之间的安全的域ID (包括0和101)。
选择域ID (长版本)
DDS使用域ID计算将用于发现和通讯的UDP端口。有关如何计算端口的详细信息,请参见 这篇文章 。我们知道在网络中,UDP端口是 无符号16位整型 。因此可以分配的最大端口号是65535。用上面文章中的公式计算一下,这意味着可以分配的最高域账号是232,而可以分配的最低域账号是0。
特定平台的约束
为了实现最大的兼容性,在选择域账号时应遵循一些特定于平台的附加约束。特别是,最好避免在操作系统的 临时端口范围 中分配域ID。这避免了ROS 2节点使用的端口与计算机上的其他网络服务之间可能的冲突。
以下是一些关于特定平台临时端口的提示。
Linux
默认情况下,linux内核使用端口32768-60999作为临时端口。这意味着域ID 0-101 和 215-232 可以安全使用,而不会与临时端口发生冲突。临时端口范围可在Linux中通过在 /proc/sys/net/ipv4/ip_local_port_range
中设置自定义值进行配置。如果使用自定义临时端口范围,则可能需要相应地调整上述数字。
macOS
默认情况下,macOS上的临时端口范围为49152-65535。这意味着域ID 0-166可以安全使用,而不会与临时端口发生冲突。通过为 net.inet.ip.portrange.first
和 net.inet.ip.portrange.last
设置自定义sysctl值,临时端口范围可在macOS中配置。如果使用自定义临时端口范围,则可能需要相应地调整上述数字。
Windows
默认情况下,Windows上的临时端口范围为49152-65535。这意味着域ID 0-166可以安全使用,不会与临时端口发生冲突。临时的端口范围可通过 使用netsh 在窗口中配置。如果使用自定义临时端口范围,则可能需要相应地调整上述数字。
参与者约束
对于计算机上运行的每个ROS 2进程,将创建一个DDS "participant" 。由于每个DDS参与者占用计算机上的两个端口,因此在一台计算机上运行120个以上的ROS 2进程可能会溢出到其他域ID或临时端口。
为了解释原因,我们考虑域ID编号1和2。
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域ID 1使用端口7650和7651进行多播。
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域ID 2使用端口7900和7901进行多播。
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在域ID 1中创建第一个进程 (第0个参与者) 时,端口7660和7661用于单播。
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在域ID 1中创建第120个进程 (第119个参与者) 时,端口7898和7899用于单播。
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在域ID 1中创建第121个进程 (第120个参与者) 时,端口7900和7901用于单播,并与域ID 2重叠。
如果已知计算机一次只能在一个域ID上,并且域ID足够低,那么创建比这更多的ROS 2进程是安全的。
在选择特定平台域 ID 范围顶部的域 ID 时,还有一个限制因素需要考虑。
例如,假设一台ID为101的Linux计算机:
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计算机上的第0个ROS 2进程将连接到端口32650、32651、32660和32661。
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计算机上的第1个ROS 2进程将连接到端口32650、32651、32662和32663。
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计算机上的第53个ROS 2进程将连接到端口32650、32651、32766和32767。
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计算机上的第54个ROS 2进程将连接到端口32650、32651、32768和32769,运行在临时端口范围内。
因此,在Linux上使用域ID为101时应创建的最大进程数为54。同样,在Linux上使用域ID为232时应创建的最大进程数为63,因为最大端口号为65535。
macOS和Windows的情况相似,尽管数字不同。在macOS和Windows上,当选择166 (范围顶部) 的域账号时,运行到临时端口范围之前,可以在计算机上创建的ROS 2进程的最大数量为120。
域ID到UDP端口号计算器
到这里试用:
http://dev.ros2.fishros.com/doc/Concepts/About-Domain-ID.html#domain-id-to-udp-port-calculator