Cartographer 项目教程

Cartographer 项目教程

Cartographer Code Coverage Exploration Plugin for Ghidra 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/cartograph/Cartographer

1. 项目介绍

Cartographer 是一个提供实时同时定位与地图构建（SLAM）的系统，支持2D和3D环境，适用于多种平台和传感器配置。该项目由Google开发，旨在为机器人和其他自动化设备提供高精度的定位和地图构建功能。

2. 项目快速启动

2.1 系统要求

• 64位现代CPU（例如，第3代i7）
• 16 GB RAM
• Ubuntu 18.04 (Bionic), 20.04 (Focal), 22.04 (Jammy)
• gcc 版本 7.5.0, 8.3.0, 9.3.0, 10.2.1, 11.2.0

2.2 安装依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y \
    clang \
    cmake \
    g++ \
    git \
    google-mock \
    libboost-all-dev \
    libcairo2-dev \
    libceres-dev \
    libcurl4-openssl-dev \
    libeigen3-dev \
    libgflags-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    liblua5.2-dev \
    libsuitesparse-dev \
    lsb-release \
    ninja-build \
    python3-sphinx \
    stow

2.3 安装 Protocol Buffers 和 Abseil

case "$(lsb_release -sc)" in
    jammy|bullseye)
        sudo apt-get install -y libgmock-dev protobuf-compiler libabsl-dev
        ;;
    focal|buster)
        sudo apt-get install -y libgmock-dev protobuf-compiler
        ;;
    bionic)
        ;;
esac

git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.git
cd abseil-cpp
git checkout 215105818dfde3174fe799600bb0f3cae233d0bf # 20211102.0
mkdir build
cd build
cmake -G Ninja \
    -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
    -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/stow/absl \
    ..
sudo ninja install
cd /usr/local/stow
sudo stow absl

2.4 安装 Cartographer

git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
cd cartographer
mkdir build
cd build
cmake -G Ninja ..
ninja
CTEST_OUTPUT_ON_FAILURE=1 ninja test
sudo ninja install

3. 应用案例和最佳实践

3.1 应用案例

Cartographer 广泛应用于机器人导航、自动驾驶、无人机定位等领域。例如，Google的自动驾驶项目Waymo就使用了Cartographer进行实时地图构建和定位。

3.2 最佳实践

• 传感器配置：根据实际需求选择合适的传感器配置，如激光雷达、IMU等。
• 参数调优：通过调整Cartographer的配置参数，优化SLAM性能，确保高精度的地图构建和定位。

4. 典型生态项目

4.1 Cartographer ROS

Cartographer ROS 是Cartographer的ROS集成库，提供了与ROS生态系统的无缝对接，方便用户在ROS环境中使用Cartographer进行SLAM。

4.2 Cartographer ROS Integration

Cartographer ROS Integration 提供了详细的ROS集成文档和示例，帮助用户快速上手并集成Cartographer到ROS项目中。

通过以上步骤，您可以快速启动并使用Cartographer项目，结合实际应用案例和最佳实践，优化您的SLAM解决方案。

Cartographer Code Coverage Exploration Plugin for Ghidra 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/cartograph/Cartographer