Cartographer 开源项目教程
cartographer项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/car/cartographer
1. 项目的目录结构及介绍
Cartographer 是一个用于实时同时定位与地图构建(SLAM)的开源库。项目的目录结构如下:
cartographer/
:核心库代码。cartographer/mapping/
:地图构建相关代码。cartographer/sensor/
:传感器数据处理相关代码。cartographer/transform/
:坐标变换相关代码。
cartographer_ros/
:ROS 集成相关代码。cartographer_ros/launch/
:启动文件。cartographer_ros/config/
:配置文件。
docs/
:文档。scripts/
:一些辅助脚本。
2. 项目的启动文件介绍
在 cartographer_ros/launch/
目录下,有几个主要的启动文件:
demo_backpack_2d.launch
:用于启动 2D 背包示例。demo_backpack_3d.launch
:用于启动 3D 背包示例。offline_backpack_2d.launch
:用于离线处理 2D 数据。offline_backpack_3d.launch
:用于离线处理 3D 数据。
这些启动文件通常会包含以下内容:
- 加载配置文件。
- 启动 Cartographer 节点。
- 订阅传感器数据话题。
- 发布地图和位姿话题。
3. 项目的配置文件介绍
在 cartographer_ros/config/
目录下,有几个主要的配置文件:
backpack_2d.lua
:2D 背包示例的配置文件。backpack_3d.lua
:3D 背包示例的配置文件。
这些配置文件通常包含以下内容:
- 传感器参数配置。
- 地图构建参数配置。
- 轨迹生成参数配置。
配置文件使用 Lua 语言编写,详细参数可以根据具体需求进行调整。
cartographer项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/car/cartographer