Cartographer ROS 2 项目使用教程

陈昊和

于 2024-09-15 08:14:14 发布

阅读量902

点赞数 22

本文链接：https://blog.csdn.net/gitblog_00681/article/details/142275235

版权

Cartographer ROS 2 项目使用教程

cartographer 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/cartographer/cartographer

1. 项目的目录结构及介绍

Cartographer ROS 2 项目的目录结构如下：

cartographer/
├── bazel/
├── cartographer/
├── cmake/
├── configuration_files/
├── docs/
├── scripts/
├── AUTHORS
├── BUILD.bazel
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── CONTRIBUTING.md
├── Dockerfile
├── LICENSE
├── README.rst
├── RELEASING.rst
├── WORKSPACE
├── azure-pipelines.yml
└── package.xml

目录结构介绍

bazel/: 包含 Bazel 构建系统的相关文件。
cartographer/: 包含 Cartographer 的核心代码。
cmake/: 包含 CMake 构建系统的相关文件。
configuration_files/: 包含项目的配置文件。
docs/: 包含项目的文档文件。
scripts/: 包含项目的脚本文件。
AUTHORS: 列出项目的贡献者。
BUILD.bazel: Bazel 构建文件。
CHANGELOG.rst: 项目的更新日志。
CMakeLists.txt: CMake 构建文件。
CONTRIBUTING.md: 贡献指南。
Dockerfile: Docker 构建文件。
LICENSE: 项目的开源许可证。
README.rst: 项目的介绍和使用说明。
RELEASING.rst: 发布指南。
WORKSPACE: Bazel 工作区文件。
azure-pipelines.yml: Azure Pipelines 配置文件。
package.xml: ROS 2 包的元数据文件。

2. 项目的启动文件介绍

Cartographer ROS 2 项目的启动文件主要位于 cartographer/ 目录下。以下是一些关键的启动文件：

cartographer/cartographer_node.cpp: 这是 Cartographer 的主要节点文件，负责处理 SLAM 任务。
cartographer/occupancy_grid_node.cpp: 负责生成和发布占用网格地图。

启动文件介绍

cartographer_node.cpp: 该文件实现了 Cartographer 的主要功能，包括传感器数据的处理、地图的构建和定位。
occupancy_grid_node.cpp: 该文件负责将 Cartographer 生成的地图转换为 ROS 2 的占用网格地图格式，并发布到 ROS 2 系统中。