JetBot ROS2 项目使用教程

JetBot ROS2 项目使用教程

jetbot-ros2ROS 2 implementation of a Teleoperated robot with live video feed using webrtc and SLAM using realsense's stereocameras. Running on a Jetson Nano项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/je/jetbot-ros2

1. 项目的目录结构及介绍

JetBot ROS2 项目的目录结构如下：

jetbot-ros2/
├── dev_ws/
├── imgs/
├── local_server/
├── scripts/
├── thirdparty_files/
├── .gitignore
├── .gitmodules
├── LICENSE
├── README.md

目录介绍

• dev_ws/: 包含 ROS2 工作空间的文件。
• imgs/: 包含项目相关的图片文件。
• local_server/: 包含本地服务器的相关文件。
• scripts/: 包含项目的脚本文件。
• thirdparty_files/: 包含第三方文件。
• .gitignore: 指定 Git 忽略的文件和目录。
• .gitmodules: 包含子模块的配置信息。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

JetBot ROS2 项目的启动文件主要位于 scripts/ 目录下，以下是一些关键的启动文件：

• run.sh: 用于启动 JetBot 的脚本文件。
• jetbot_nvidia.launch.py: 用于启动 NVIDIA JetBot 的启动文件。
• jetbot_sparkfun.launch.py: 用于启动 Sparkfun JetBot 的启动文件。
• gazebo_world.launch.py: 用于启动 Gazebo 模拟器的启动文件。
• teleop_keyboard.launch.py: 用于启动键盘遥控的启动文件。
• data_collection.launch.py: 用于启动数据收集的启动文件。

启动文件介绍

• run.sh: 该脚本用于启动 JetBot，包括启动摄像头和电机。
• jetbot_nvidia.launch.py 和 jetbot_sparkfun.launch.py: 这两个启动文件分别用于启动不同型号的 JetBot。
• gazebo_world.launch.py: 该启动文件用于启动 Gazebo 模拟器。
• teleop_keyboard.launch.py: 该启动文件用于启动键盘遥控功能。
• data_collection.launch.py: 该启动文件用于启动数据收集功能。

3. 项目的配置文件介绍

JetBot ROS2 项目的配置文件主要位于 local_server/ 和 thirdparty_files/ 目录下，以下是一些关键的配置文件：

• config.yaml: 包含项目的配置参数。
• parameters.yaml: 包含项目的参数设置。
• settings.json: 包含项目的设置信息。

配置文件介绍

• config.yaml: 该配置文件包含项目的各种配置参数，如网络设置、传感器配置等。
• parameters.yaml: 该配置文件包含项目的参数设置，如电机控制参数、传感器校准参数等。
• settings.json: 该配置文件包含项目的设置信息，如用户偏好设置、界面布局等。

以上是 JetBot ROS2 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。

jetbot-ros2ROS 2 implementation of a Teleoperated robot with live video feed using webrtc and SLAM using realsense's stereocameras. Running on a Jetson Nano项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/je/jetbot-ros2