JetBot ROS2 项目使用教程
1. 项目的目录结构及介绍
JetBot ROS2 项目的目录结构如下:
jetbot-ros2/
├── dev_ws/
├── imgs/
├── local_server/
├── scripts/
├── thirdparty_files/
├── .gitignore
├── .gitmodules
├── LICENSE
├── README.md
目录介绍
dev_ws/
: 包含 ROS2 工作空间的文件。imgs/
: 包含项目相关的图片文件。local_server/
: 包含本地服务器的相关文件。scripts/
: 包含项目的脚本文件。thirdparty_files/
: 包含第三方文件。.gitignore
: 指定 Git 忽略的文件和目录。.gitmodules
: 包含子模块的配置信息。LICENSE
: 项目的许可证文件。README.md
: 项目的说明文档。
2. 项目的启动文件介绍
JetBot ROS2 项目的启动文件主要位于 scripts/
目录下,以下是一些关键的启动文件:
run.sh
: 用于启动 JetBot 的脚本文件。jetbot_nvidia.launch.py
: 用于启动 NVIDIA JetBot 的启动文件。jetbot_sparkfun.launch.py
: 用于启动 Sparkfun JetBot 的启动文件。gazebo_world.launch.py
: 用于启动 Gazebo 模拟器的启动文件。teleop_keyboard.launch.py
: 用于启动键盘遥控的启动文件。data_collection.launch.py
: 用于启动数据收集的启动文件。
启动文件介绍
run.sh
: 该脚本用于启动 JetBot,包括启动摄像头和电机。jetbot_nvidia.launch.py
和jetbot_sparkfun.launch.py
: 这两个启动文件分别用于启动不同型号的 JetBot。gazebo_world.launch.py
: 该启动文件用于启动 Gazebo 模拟器。teleop_keyboard.launch.py
: 该启动文件用于启动键盘遥控功能。data_collection.launch.py
: 该启动文件用于启动数据收集功能。
3. 项目的配置文件介绍
JetBot ROS2 项目的配置文件主要位于 local_server/
和 thirdparty_files/
目录下,以下是一些关键的配置文件:
config.yaml
: 包含项目的配置参数。parameters.yaml
: 包含项目的参数设置。settings.json
: 包含项目的设置信息。
配置文件介绍
config.yaml
: 该配置文件包含项目的各种配置参数,如网络设置、传感器配置等。parameters.yaml
: 该配置文件包含项目的参数设置,如电机控制参数、传感器校准参数等。settings.json
: 该配置文件包含项目的设置信息,如用户偏好设置、界面布局等。
以上是 JetBot ROS2 项目的基本使用教程,涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。