Patchwork++ ROS 项目使用教程

Patchwork++ ROS 项目使用教程

patchwork-plusplus-rosROS Implementation of Patchwork++项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/pa/patchwork-plusplus-ros

1. 项目的目录结构及介绍

Patchwork++ ROS 项目的目录结构如下：

patchwork-plusplus-ros/
├── include/
│   └── patchworkpp/
│       └── patchworkpp.hpp
├── src/
│   └── patchworkpp_node.cpp
├── launch/
│   └── patchworkpp.launch
├── config/
│   └── patchworkpp_params.yaml
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
└── README.md

目录结构介绍

• include/: 包含项目的头文件，主要是 patchworkpp.hpp。
• src/: 包含项目的源代码文件，主要是 patchworkpp_node.cpp。
• launch/: 包含项目的启动文件，主要是 patchworkpp.launch。
• config/: 包含项目的配置文件，主要是 patchworkpp_params.yaml。
• CMakeLists.txt: 项目的 CMake 构建文件。
• package.xml: 项目的 ROS 包描述文件。
• README.md: 项目的说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 launch/ 目录下，文件名为 patchworkpp.launch。该文件用于配置和启动 Patchwork++ 节点。

启动文件内容示例

<launch>
  <node pkg="patchwork_plusplus_ros" type="patchworkpp_node" name="patchworkpp_node" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(find patchwork_plusplus_ros)/config/patchworkpp_params.yaml"/>
  </node>
</launch>

启动文件介绍

• <node>: 定义一个 ROS 节点，pkg 属性指定包名，type 属性指定节点类型，name 属性指定节点名称。
• <rosparam>: 加载配置文件，command 属性指定命令类型，file 属性指定配置文件路径。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 config/ 目录下，文件名为 patchworkpp_params.yaml。该文件用于配置 Patchwork++ 的参数。

配置文件内容示例

patchworkpp:
  resolution: 0.1
  min_height: -1.0
  max_height: 1.0
  # 其他参数...

配置文件介绍

• resolution: 点云分辨率。
• min_height 和 max_height: 点云的最小和最大高度。
• 其他参数根据具体需求进行配置。

以上是 Patchwork++ ROS 项目的基本使用教程，包括项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助。

patchwork-plusplus-rosROS Implementation of Patchwork++项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/pa/patchwork-plusplus-ros