【论文复现】——Patchwork++：基于点云的快速稳健地面分割方法

一、算法原理

本文使用PCL进行实现。

1、Git源码

  这是韩国团队2022年的最新文章：Patchwork++: Fast and Robust Ground Segmentation Solving Partial Under-Segmentation Using 3D Point Cloud。
源码：https://github.com/url-kaist/patchwork-plusplus.git

2、论文概述

  在使用3D激光雷达的3D感知领域，对于可行驶区域检测及物体识别等各种操作，地面分割都是一项基本任务。地面分割方法有很多，然后都有一些局限性。首先，一些方法需要调参，费时费力。其次，即使参数调整好后，在一些区域出现欠分割，意味着分割失败。最后，当地面在另外一个结构上方时（例如路沿），无法分割出合适的地面。为了解决这些问题，我们提出了一种鲁棒的地面分割算法，叫做Patchwork++，它是