iG-LIO 开源项目安装与使用指南

iG-LIO 开源项目安装与使用指南

ig_lioiG-LIO: An Incremental GICP-based Tightly-coupled LiDAR-inertial Odometry项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ig/ig_lio

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项目目录结构及介绍

iG-LIO 是一个基于渐进式GICP（Generalized Iterative Closest Point）的紧耦合激光雷达惯性里程计实现。下面是该仓库的基本目录结构及其简介：

• .gitignore: Git版本控制系统忽略文件列表。
• CMakeLists.txt: CMake构建脚本，指导项目编译过程。
• LICENSE: 许可证文件，表明项目遵循GPL-2.0许可协议。
• README.md: 项目的主要说明文档，包括简介、构建步骤等。
• ig_lio_early_access.pdf: 可能是论文的早期访问版或项目介绍文档。
• launch: 包含用于启动系统所需的ROS发射脚本。
• src: 源代码目录，包含核心算法实现。
  • ig_lio: 具体的程序逻辑。
  • thirdparty/sophus: 第三方依赖库Sophus相关代码。
• include/ig_lio: 头文件目录，存放类和函数声明。
• config: 配置文件夹，包含了运行项目所需的参数配置。
• result: 可能用于存储实验结果或数据输出。
• rviz: 相关RVIZ配置文件，用于可视化里程计估计。
• figure: 图像资料，可能包含论文或演示文稿中使用的图表。

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项目的启动文件介绍

在launch目录下，你会发现用于启动iG-LIO的ROS发射脚本。这些脚本通常配置了节点之间的通信、启动参数和必要的假定输入数据流。例如，如果存在一个ig_lio.launch文件，它将负责初始化iG-LIO的所有必要组件，并连接至激光雷达和IMU数据源。要启动项目，你需要从这个目录执行相应的.launch文件，通过ROS环境调用：

rosrun ig_lio <launch_file_name>.launch

确保你的ROS环境已经设置正确，并且所有必要的硬件和软件依赖都已就位。

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项目的配置文件介绍

配置文件主要位于config目录下。这些配置文件通常以.yaml结尾，如params.yaml，它们用来定制iG-LIO的行为，包括但不限于：

• 激光雷达和IMU参数
• 回环检测设置（如果有）
• GICP算法的具体参数
• 系统性能调整选项

配置文件的修改是根据实际传感器特性以及应用需求进行的。例如，你可以调整滤波器的阈值、匹配距离限制或线程数量等来优化性能。要应用自定义设置，确保在启动脚本中指定正确的配置文件路径。

# 假设的一个参数示例
imu_frame_id: "imu_link"
lidar_frame_id: "velodyne"
publish_tf: true

在实际操作前，强烈建议详细阅读项目文档和配置文件中的注释，理解每一项参数的意义和推荐的范围，以便有效配置系统。

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请注意，具体到每个文件的详细解释和启动命令可能会随着项目的更新而变化，因此，在实际操作时，请参考仓库最新提供的文档和帮助信息。

ig_lioiG-LIO: An Incremental GICP-based Tightly-coupled LiDAR-inertial Odometry项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ig/ig_lio