PTAM-GPL 项目使用教程

PTAM-GPL 项目使用教程

PTAM-GPLPTAM (Parallel Tracking and Mapping) re-released under GPLv3.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/pt/PTAM-GPL

1. 项目的目录结构及介绍

PTAM-GPL 项目的目录结构如下：

PTAM-GPL/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── bin/
├── build/
├── config/
├── data/
├── include/
├── src/
└── tools/

目录介绍

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的 CMake 配置文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件，遵循 GPLv3 协议。
• README.md: 项目的基本介绍和使用说明。
• bin/: 编译生成的可执行文件存放目录。
• build/: 用于存放编译过程中的临时文件和结果。
• config/: 项目配置文件存放目录。
• data/: 项目运行所需的数据文件存放目录。
• include/: 头文件存放目录。
• src/: 源代码存放目录。
• tools/: 项目相关的工具和脚本存放目录。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 src/ 目录下，主要包含以下几个文件：

• main.cc: 主程序入口文件，负责初始化和启动 PTAM 系统。
• Tracker.cc: 跟踪模块的实现文件，负责实时跟踪摄像机的运动。
• MapMaker.cc: 地图构建模块的实现文件，负责实时构建和更新场景地图。
• CameraCalibrator.cc: 相机标定模块的实现文件，负责标定相机参数。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 config/ 目录下，主要包含以下几个文件：

• camera.cfg: 相机参数配置文件，包含相机的内参和畸变参数。
• settings.cfg: 系统运行参数配置文件，包含跟踪和映射的参数设置。
• calibration.cfg: 相机标定参数配置文件，包含标定过程中的参数设置。

配置文件示例

camera.cfg

# 相机内参
fx = 520.0
fy = 520.0
cx = 320.0
cy = 240.0

# 畸变参数
k1 = 0.0
k2 = 0.0
p1 = 0.0
p2 = 0.0

settings.cfg

# 跟踪参数
tracking_threshold = 0.5
tracking_max_iterations = 100

# 映射参数
mapping_resolution = 0.05
mapping_max_iterations = 50

calibration.cfg

# 标定参数
calibration_pattern_size = 8x6
calibration_square_size = 0.025

以上是 PTAM-GPL 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用 PTAM-GPL 项目。

PTAM-GPLPTAM (Parallel Tracking and Mapping) re-released under GPLv3.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/pt/PTAM-GPL