开源项目 `human_aware_navigation` 使用教程

开源项目 human_aware_navigation 使用教程

human_aware_navigationThe human_aware_navigation repository includes ROS packages to enable the planning of navigation paths that take human comfort into account 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/hu/human_aware_navigation

1. 项目的目录结构及介绍

human_aware_navigation/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── launch/
│   ├── demo.launch
│   └── ...
├── config/
│   ├── default.yaml
│   └── ...
├── src/
│   ├── main.cpp
│   └── ...
├── include/
│   └── ...
├── scripts/
│   └── ...
└── ...

目录结构介绍

• CMakeLists.txt: 项目的CMake构建文件，用于编译项目。
• README.md: 项目的介绍文件，通常包含项目的概述、安装和使用说明。
• launch/: 存放项目的启动文件，用于启动项目的各个组件。
• config/: 存放项目的配置文件，用于配置项目的参数。
• src/: 存放项目的源代码文件，包括主要的程序逻辑。
• include/: 存放项目的头文件，用于定义接口和声明函数。
• scripts/: 存放项目的脚本文件，可能包含一些辅助脚本。

2. 项目的启动文件介绍

launch/demo.launch

该文件是项目的主要启动文件，用于启动项目的各个组件。通常包含以下内容：

<launch>
    <!-- 启动节点1 -->
    <node pkg="package_name" type="node_type" name="node_name1" output="screen">
        <rosparam command="load" file="$(find package_name)/config/default.yaml"/>
    </node>

    <!-- 启动节点2 -->
    <node pkg="package_name" type="node_type" name="node_name2" output="screen">
        <rosparam command="load" file="$(find package_name)/config/default.yaml"/>
    </node>

    <!-- 其他启动配置 -->
</launch>

启动文件说明

• <node>: 用于定义一个节点，pkg 指定包名，type 指定节点类型，name 指定节点名称。
• <rosparam>: 用于加载配置文件，command="load" 表示加载配置，file 指定配置文件路径。

3. 项目的配置文件介绍

config/default.yaml

该文件是项目的主要配置文件，用于配置项目的参数。通常包含以下内容：

# 配置参数1
param1: value1

# 配置参数2
param2: value2

# 其他配置参数

配置文件说明

• param1: value1: 配置参数 param1 的值为 value1。
• param2: value2: 配置参数 param2 的值为 value2。

总结

通过以上介绍，您应该对 human_aware_navigation 项目的目录结构、启动文件和配置文件有了基本的了解。根据这些信息，您可以进一步探索和使用该项目。

human_aware_navigationThe human_aware_navigation repository includes ROS packages to enable the planning of navigation paths that take human comfort into account 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/hu/human_aware_navigation