TurtleBot3 开源项目教程

TurtleBot3 开源项目教程

turtlebot3ROS packages for Turtlebot3项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/tu/turtlebot3

1. 项目介绍

TurtleBot3 是一个基于ROS（Robot Operating System）的小型可编程移动机器人，适用于教育、研究、业余爱好和产品原型开发。它的目标是减小平台尺寸，降低成本，而不会牺牲功能和质量，同时也提供良好的扩展性。TurtleBot3 使用ROBOTIS的智能执行器DYNAMIXEL进行驱动，支持多种机械部件重构和选配计算及传感器设备，使得定制化成为可能。

2. 项目快速启动

环境准备

确保已安装以下软件：

• Ubuntu 16.04 或更高版本
• ROS Kinetic Kame 或更高版本
• Git

安装依赖

在终端中运行：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y ros-<your_ros_version>-turtlebot3* libopenmpi-dev openssh-server

将<your_ros_version>替换为你的ROS版本（例如 kinetic）。

克隆仓库

cd ~
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
cd turtlebot3

源码编译

source ./install.sh
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

初始化机器人

确保硬件连接正确，然后运行：

roslaunch turtlebot3_bringup minimal.launch

测试运动控制

在另一个终端窗口中运行：

rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key

现在你可以使用键盘来控制TurtleBot3了。

3. 应用案例和最佳实践

• 自动停车：结合AR识别，实现TurtleBot3自动停车功能。
• 自动赛车：使用TurtleBot3参与AutoRace比赛，参考教程和源代码发布进行自动化编程。
• SLAM与地图构建：利用Gazebo模拟器和SLAM算法创建室内或室外环境的地图。

为了最佳效果，建议在实践中结合官方出版物和社区分享的项目。

4. 典型生态项目

• ROS Navigation Stack：TurtleBot3可以配合Navigation Stack进行自主导航。
• OpenMANIPULATOR集成：TurtleBot3还能与OpenMANIPULATOR协同工作，扩展其机械臂功能。
• Webots模拟器支持：支持使用ROS 2 Foxy进行与Webots的交互仿真。

通过这些生态项目，开发者可以在更广泛的场景下探索和应用TurtleBot3。

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以上是TurtleBot3的基本操作指南和应用场景介绍，更多详细信息及最新的更新，请参阅官方手册和GitHub上的更新日志。祝你在TurtleBot3的世界里探索愉快！

turtlebot3ROS packages for Turtlebot3项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/tu/turtlebot3