自主驾驶新路径：Cartesian Planner ROS 包 —— 弯道驾驶的福音

🚗 自主驾驶新路径：Cartesian Planner ROS 包 —— 弯道驾驶的福音

CartesianPlannerSource codes of “Autonomous Driving on Curvy Roads without Reliance on Frenet Frame: A Cartesian-based Trajectory Planning Method” published in IEEE Trans. Intelligent Transportation Systems项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ca/CartesianPlanner

🌟 项目介绍

Cartesian Planner ROS包是基于Li Bai等人在IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems上发表的研究成果《无需依赖Frenet框架的自主弯道驾驶——一种基于笛卡尔坐标系的轨迹规划方法》。它提供了一套创新的自动驾驶解决方案，尤其在复杂道路和弯曲路段上的表现更为突出。

🔍 技术剖析

该系统的核心在于摒弃了传统的Frenet（法向）坐标系，转而采用更加直观易理解的笛卡尔坐标系进行轨迹规划，这一转变使得车辆能在更复杂的环境中做出准确且高效的决策。此外，通过集成CASADi优化工具箱，实现了对车辆动力学模型的高效求解，从而达到最优控制的目的。

系统架构

Cartesian Planner ROS包充分考虑到了与其他系统的兼容性和可扩展性，其架构设计简洁明快，易于集成到现有的自动驾驶系统中，如Baidu Apollo，进一步丰富了自动驾驶领域的技术和算法库。

性能提升

对于性能追求极致的应用场景而言，加入Harwell Subroutine Library (HSL)会大幅提升Ipopt求解器的表现，带来更快的计算速度和更高的求解精度。

📊 应用场景

• 智能交通系统：用于智能汽车的高级辅助驾驶系统(ADAS)，特别是在城市道路、乡村小径等非标准直线路段。

• 无人物流配送车：适用于园区内或特定区域内的货物自动运输，确保安全的同时提高效率。

• 机器人导航领域：无论是室内还是室外环境下的服务机器人，都能利用Cartesian Planner进行精准定位和路径规划。

💡 特点亮点

• 适应性强：不再受制于直线道路，让自动驾驶车辆在蜿蜒曲折的道路也能游刃有余。

• 高度集成性：无缝对接ROS生态，为研究人员提供了强大的开发平台和实验环境。

• 高精度规划：利用先进的数学工具和优化策略，确保车辆行驶的平滑度与安全性。

🤝 共享科研成果

Cartesian Planner的开源共享精神，不仅促进了学术界的交流与发展，也为工业界带来了前沿的技术革新。我们诚邀全球开发者共同参与，以代码的形式贡献智慧，推动自动驾驶技术向前迈进一大步！

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现在就加入我们，一起探索自动驾驶的新边界！🚀

GitHub仓库地址

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版权所有 ©️ 2022 Bai Li 和 Yakun Ouyang

如果您在新的研究或出版物中使用了本代码，请务必引用我们的论文： Bai Li, Yakun Ouyang, Li Li, 和 Youmin Zhang，“无需依赖Frenet框架的自主弯道驾驶——一种基于笛卡尔坐标系的轨迹规划方法”，IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 卷. 23, 第9期, 页码 15729 - 15741, 2022. 可访问DOI链接.

CartesianPlannerSource codes of “Autonomous Driving on Curvy Roads without Reliance on Frenet Frame: A Cartesian-based Trajectory Planning Method” published in IEEE Trans. Intelligent Transportation Systems项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ca/CartesianPlanner