ROS RRT* Global Planner Plugin 使用教程

ROS RRT* Global Planner Plugin 使用教程

rrt_star_global_plannerROS RRT* Global Planner Plugin. Using Husky Robot.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rr/rrt_star_global_planner

1. 项目的目录结构及介绍

rrt_star_global_planner/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── package.xml
├── config/
│   └── rrt_star_planner.yaml
├── include/
│   └── rrt_star_global_planner/
│       └── rrt_star_planner.h
├── src/
│   └── rrt_star_planner.cpp
├── test/
│   └── rrt_star_test.cpp
└── launch/
    └── rrt_star_planner.launch

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的CMake配置文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件，本项目使用MIT许可证。
• README.md: 项目的说明文档。
• package.xml: ROS包的元数据文件。
• config/: 包含项目的配置文件。
  • rrt_star_planner.yaml: RRT*规划器的配置文件。
• include/: 包含项目的头文件。
  • rrt_star_global_planner/: RRT*规划器的头文件目录。
    • rrt_star_planner.h: RRT*规划器的主要头文件。
• src/: 包含项目的源代码文件。
  • rrt_star_planner.cpp: RRT*规划器的主要源代码文件。
• test/: 包含项目的测试文件。
  • rrt_star_test.cpp: RRT*规划器的测试文件。
• launch/: 包含项目的启动文件。
  • rrt_star_planner.launch: RRT*规划器的启动文件。

2. 项目的启动文件介绍

rrt_star_planner.launch

<launch>
  <node pkg="rrt_star_global_planner" type="rrt_star_planner_node" name="rrt_star_planner" output="screen">
    <rosparam file="$(find rrt_star_global_planner)/config/rrt_star_planner.yaml" command="load"/>
  </node>
</launch>

• pkg="rrt_star_global_planner": 指定启动的ROS包。
• type="rrt_star_planner_node": 指定启动的节点类型。
• name="rrt_star_planner": 指定节点的名称。
• output="screen": 将节点的输出打印到屏幕。
• <rosparam file="$(find rrt_star_global_planner)/config/rrt_star_planner.yaml" command="load"/>: 加载配置文件。

3. 项目的配置文件介绍

rrt_star_planner.yaml

rrt_star_planner:
  max_iterations: 1000
  goal_tolerance: 0.1
  step_size: 0.5
  inflation_radius: 0.2

• max_iterations: 规划器的最大迭代次数。
• goal_tolerance: 目标点的容差。
• step_size: 规划器的步长。
• inflation_radius: 障碍物的膨胀半径。

以上是ROS RRT* Global Planner Plugin的基本使用教程，包括项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助！

rrt_star_global_plannerROS RRT* Global Planner Plugin. Using Husky Robot.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rr/rrt_star_global_planner