路径规划：RRT算法在ROS中的实现

最新推荐文章于 2024-09-08 22:40:28 发布
最新推荐文章于 2024-09-08 22:40:28 发布
阅读量5.6k 收藏 150
点赞数 12
文章标签： 算法 自动驾驶 人工智能
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/iii66yy/article/details/122342415
版权

RRT算法在ROS中的实现（记录自己学习的过程）

1.环境
ubuntu18.04
ROS版本：melodic
小车：Turtlebot3

2.实现算法
RRT

3.最终效果
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

4.代码链接
https://download.csdn.net/download/iii66yy/74376218

5.实现步骤
① 新建工作空间
② 在工作空间中新建文件夹src，将下载好的代码放进src中
③ 在工作空间下打开终端，编译

catkin_make

在这里插入图片描述
④ 没有这一步运行launch文件会报错

source devel/setup.bash

在这里插入图片描述
⑤ 进入含有launch文件的文件夹

cd src/rrt_star_global_planner-main/launch

在这里插入图片描述
⑥ turtlebot3小车的类型

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

在这里插入图片描述
⑦ 运行launch文件

roslaunch  rrt_node.launch

在这里插入图片描述
⑧ 启动launch文件后的
在这里插入图片描述
⑨ 点击左下角的Add，然后点by topic,选择Map
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
⑩ 选择可视化、路径
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
给目标点后
在这里插入图片描述

一只佳佳怪
关注
路径规划 | 图解RRT*算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
FRIGIDWINTER的博客
05-29 6964
RRT*算法针对传统RRT算法进行了渐进最优改进，在添加节点到搜索树的过程中进行重连选择。本文图解RRT*算法原理，并采用ROS C++、Python、Matlab三种语言实现算法，加深理解
path_planning:一种使用ROS实现的基于RRT的路径规划算法
06-23
路径规划 一种使用ROS实现的基于RRT的路径规划算法。 发行版 - 靛蓝 该算法为单障碍环境找到优化路径。 可视化是在 RVIZ 中完成的，代码是用 C++ 编写的。 该包有两个可执行文件： ros_node 环境节点 RVIZ参数： Frame_id = "/path_planner" marker_topic = "path_planner_rrt" 指示： 打开终端并输入$roscore 打开新终端并转到您的 catkin 工作区的根目录$catkin_make $source ./devel/setup.bash $rosrun path_planner env_node 打开新终端$rosrun rviz rviz 在 RVIZ 窗口中，更改： 将全局选项下的固定框架设置为“/path_planner” 添加标记并将标记主题更改为“path_planner
0基础在ROS系统中实现RRT算法（一）URDF集成rviz并建立机器人模型
qq_27408783的博客
04-16 2162
小白一枚，毕设突发奇想加入了ROS的内容，不知道自己还能不能毕业。以下均为通过看视频，翻博客等整理而成的笔记，并非我的原创。可能会出现一些报错的修改或者简单的代码是我自己做的。哈哈。 一些小白知识： 1.学习ros，实体机器人是必须的吗？NO. 2.什么是Gazebo？在gazebo中可以添加桌椅板凳，甚至创建道路。 3.需要什么？机器人建模：URDF。搭建仿真环境：gazebo。感知环境：rviz。 一些需要安装的： 1.VSCODE...
路径规划——RRT算法
最新发布
weixin_51995147的博客
09-08 1497
RRT算法的全称是快速扩展随机树算法(Rapidly Exploring Random Tree)，它的思想是选取一个初始点作为根节点，通过随机采样，增加叶子节点的方式，生成一个随机扩展树，当随机树中的叶子节点包含了目标点或进入了目标区域，边可以在随机树中通过回溯的方式，找到这条从初始点到目标点的路径。
ROS教程 Gazebo仿真(7)-SLAM之gmapping路径规划move_base
weixin_43928944的博客
04-21 2682
接上篇 ROS教程 Gazebo仿真-SLAM之gmapping 导航实现(2)amcl https://blog.csdn.net/weixin_43928944/article/details/115910541 配置move_base move_base.launch <launch> <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen" clear_p
【python+ROS+路径规划】一、前置准备
w_w_y的博客
01-29 9953
探索如何将python写的路径规划用到ros中
ROS路径规划算法
Treasureljc的博客
02-25 4039
ROS中的全局路径规划器和局部路径规划器
RRT算法在ROS中的实现.zip
01-06
综上所述，实现RRT算法在ROS中的应用，需要理解ROS的基本架构和C++编程，同时熟悉Turtlebot3的操作和环境感知。通过合理地设计和实现RRT算法，可以在复杂的机器人环境中找到安全有效的运动路径。这个过程中，你可以...
rbx1机器人仿真使用RRT路径规划算法
03-24
RRT算法可以通过ROS的节点和消息机制实现，将路径规划功能与其他系统组件（如传感器数据处理和控制指令发布）无缝集成。 为了在ROS中实现RRT，我们需要创建一个节点，该节点订阅机器人的当前状态（如位置和朝向），...
基于ROS1的无人机覆盖路径规划算法实例
10-28
ROS1（Robot Operating ...学习这个实例，你将深入理解ROS1的工作原理，熟悉无人机路径规划的算法实现，以及如何在实际项目中整合这些组件。这不仅可以提升你的机器人编程技能，还有助于理解无人机系统的设计和优化。
ROS_path_planning：路径规划算法
03-02
ROS_path_planning是机器人操作系统（ROS）中的一个关键模块，...同时，ROS的灵活性使得你可以轻易地将其他路径规划算法，如Dijkstra算法、A*算法或者RRT（快速探索随机树）集成到系统中，以应对更复杂的路径规划挑战。
ROS：move_base路径规划介绍、更换全局路径规划算法（A star、Dijkstra、DWA，测试当前是哪种算法，效果展示图）
weixin_44190648的博客
06-08 1万+
move_base路径规划介绍、更换全局路径规划算法（A star、Dijkstra、DWA），测试当前是哪种算法，并且富有更改后展示图
【运动规划算法项目实战】路径规划中常用的抽稀算法（附ROS C++代码）
xiewf的博客
04-20 3036
抽稀（Simplification）算法是指在保持数据尽可能不失真的前提下，对数据进行精简处理，减少数据的数量，便于数据的存储和处理。路径规划中，抽稀算法的作用是将原始路径中的冗余点去除，从而减小路径点的数量，降低计算量和存储量，同时保留路径的形状特征和轨迹信息，确保路径规划的精度和实时性。常见的抽稀算法有 Douglas-Peucker算法和垂距限值法。
ROS RRT RRTstar的实现
龙建全的博客
06-25 1万+
本文是将RRT算法和RRTstar算法应用到ROS里作为全局路径规划使用。 RRT算法原理： RRTstar树枝修剪原理： 原理是将生成随机点qrand，找到树上最临近点qnearest（point2），会根据步长预先生成一个qnew，在以 qnew为中心生成一个半径为R的圆，在圆里找到点半径小于R的点（每个点有相应的cost，cost代表他从根节点到...
ROS：一种基于RRT的路径规划器
qq_14977553的博客
09-16 6975
一种基于RRT的路径规划器 最近写了一个基于RRT的全局路径规划器在此记录下来。 环境 ubuntu18.04 ros-melodic 实现方式 作为move_base插件。 介绍 包括RRT* ，RRT-connect，启发式扩展，路径优化等内容。 最终效果 待继续完善内容。。。 ...
基于采样的路径规划算法RRT和代码实现
weixin_44924725的博客
03-22 2477
本文主要介绍快速扩展随机数算法RRT以及改进的RRT*算法，同时讲解在ROS中实现RRT算法。在正文之前，在前言中讲一个需要知道的概念。规划的完备性：能够在指定的时间内规划出一条正确的路径；概率的完备性：如果能行走通的路径存在，规划器一定能够基于随机采样算法找到它；解决方案完备性：如果能行走通的路径存在，规划器一定能够基于确定性采样方法找到它；提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考。
ROS利用RRT*导航代码报错process has died [pid 16501, exit code -11的解决方法
qq_46330320的博客
05-07 3361
process has died [pid 16501, exit code -11, cmd /home/wheeltec-client/wheeltec_robot/devel/lib/move_base/move_base __name:=move_base __log:=/home/wheeltec-client/.ros/log/128979f2-ec12-11ed-afab-000c2926fa04/move_base-3.log]. log file: /home/wheeltec-clien
ROS移动机器人基于RRT（快速探索随机树）算法 rrt_exploration实现真实机器人自主探索建图
热门推荐
qq_42145185的博客
09-06 3万+
仿真机器人加真实机器人功能包下载链接https://download.csdn.net/download/qq_42145185/11019965 博主为了图方便，就直接使用了古月老师的仿真包了，博主先和自己的朋友先在真实的机器人上实现了这个功能，再在仿真上来实现了一下。 也可以先去zhangrelay老师的博客看看关于rrt的资料。 这里继续更新 这里先展示rrt建图的过程，下面......
ROS和RRT的一些资料
zhangrelay的专栏
02-09 1万+
ROS和RRT结合的示例比较多，之前博文提过两次（ 1 和 2 ），本文做一些汇总和整理，大部分都在roswiki和GitHub上有具体说明。需要认真阅读源码和说明文件，才能使用顺利。01. RRT for Swarm 02. RRT-Plugin 03. CallistoRover 04. navigation algorithms(A*, RRT+) 05. ROS-assignment-3-...
评论 10
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

一只佳佳怪

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值