Lattice Planner 开源项目教程

Lattice Planner 开源项目教程

lattice_plannerThe lattice_planner package provides a move_base global planner plugin for a time-bounded A* lattice planner. The planner is designed to plan time dependent, dynamically feasible navigation paths for robots with differential drive constraints. It uses a dynamic cost map which is based on the ROS costmap representation from the costmap_2d package.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/la/lattice_planner

项目介绍

Lattice Planner 是一个用于自动驾驶车辆的路径规划算法。它基于采样的方法生成可行的轨迹，能够较好地处理障碍物和限制条件。Lattice Planner 采用基于状态的代价映射方法，有效避免路径重复和锯齿状路径。此外，它支持多目标、多车道、多速度等复杂场景下的路径规划，具有高效性。

项目快速启动

要快速启动 Lattice Planner 项目，请按照以下步骤操作：

1. 克隆仓库：

   git clone https://github.com/marinaKollmitz/lattice_planner.git
   cd lattice_planner
   

2. 安装依赖：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install -y cmake g++ libboost-all-dev
   

3. 构建项目：

   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make
   

4. 运行示例：

   ./lattice_planner_example
   

应用案例和最佳实践

Lattice Planner 在自动驾驶领域有广泛的应用。以下是一些典型的应用案例和最佳实践：

• 城市道路自动驾驶：在城市复杂道路环境中，Lattice Planner 能够生成安全、平滑的轨迹，有效避开静态和动态障碍物。
• 高速公路自动驾驶：在高速公路场景中，Lattice Planner 能够处理多车道变换和速度调整，确保车辆平稳、安全地行驶。
• 自动泊车系统：Lattice Planner 可以用于自动泊车系统，生成精确的泊车轨迹，实现车辆的自动停放。

典型生态项目

Lattice Planner 通常与其他自动驾驶相关的项目结合使用，形成完整的自动驾驶系统。以下是一些典型的生态项目：

• 感知系统：如激光雷达（LIDAR）、摄像头等传感器，用于获取环境信息。
• 定位系统：如GPS、惯性测量单元（IMU）等，用于确定车辆的位置和姿态。
• 控制系统：如车辆控制器，用于执行规划的轨迹，控制车辆的加速、减速和转向。

通过这些生态项目的协同工作，Lattice Planner 能够发挥其最大的效能，为自动驾驶车辆提供安全、高效的轨迹规划解决方案。

lattice_plannerThe lattice_planner package provides a move_base global planner plugin for a time-bounded A* lattice planner. The planner is designed to plan time dependent, dynamically feasible navigation paths for robots with differential drive constraints. It uses a dynamic cost map which is based on the ROS costmap representation from the costmap_2d package.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/la/lattice_planner