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RSS订阅原创 文献阅读之室内机器人通过窄区域的局部路径规划方法
本文以家庭\室内服务机器人为研究对象，为增强其通过窄区域的能力，提出了一种在线的局部路径调整方法，主要分为2步：1、沿全局路径方向自动探测过窄难以通过的区域2、然后根据环境特征生成辅助点，作为引导机器人通过的路径点。
2022-12-29 20:46:15
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原创 文献阅读之高速场景的分层运动规划框架
本文提出了一种分层运动规划框架，适用于结构化的含动静态障碍物的高速环境。为了解决高计算复杂度和局部极小值问题，提出了解耦的规划方法如图1，分为2步：long-term planning（10s） and short-term planning（3s）。
2022-12-04 16:06:35
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原创 文献阅读之无人机防御性驾驶-提前感知快速飞行的轨迹规划
无人机高速导航问题是个巨大的挑战。现有方法在有限的时间内给出的轨迹无法保证可行性和质量。有些方法没有考虑环境感知，这正是高速飞行的瓶颈。本文提出了RAPTOR——一种鲁棒的且perception-aware重规划框架，来解决这个问题，达到快而安全的效果。该框架有3个重点：1是path-guided optimization(PGO)算法，规划出可行的轨迹；2是perception-aware规划策略和risk-aware trajectory refinement算法，用来主动观测和避开轨迹近处的威胁。
2022-11-30 20:23:27
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原创 文献阅读之无人机局部规划Path-Guided Optimization算法(PGO)
GTO（Gradient-based trajectory optimization，基于梯度的轨迹优化方法）在运动规划中应用广泛，但受局部极小值问题所限，其输出的安全性和平滑性得不到保障。本文为解决局部极小值问题，提出了PGO算法（path-guided optimization），可以显著的提高规划成功率。算法分为2部分：topological path searching，parallel trajectory optimization。
2022-11-28 22:56:24
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原创 文献阅读之全局路径规划Jump Point Search算法（JPS）
JPS是为了解决A*算法中的路径对称和多余扩展问题，而提出的一种适用于无向归一化代价栅格地图的最优路径搜索算法，一般速度快于A*。（归一化代价指沿不同方向的单位步长的代价相同）JPS最初是在《Online Graph Pruning for Pathfinding on Grid Maps》提出的。本文只简述要点。
2022-11-23 22:42:36
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原创 BT3：库中基本类型——Tree和TreeNode
讲述BT库中的tree、node、blackboard、port等class的源码定义。
2022-01-26 09:40:43
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原创 文献阅读之机器人局部路径规划VFH+ VFH*算法
大家好，我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上，欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车（https://zhuanlan.zhihu.com/duangduangduang）。希望大家可以多多交流，互相学习。1. VFH+VFH+是对VFH的改进，输入是局部栅格地图，输出下一步的运动方向。论文可以参考上一篇博客。相比VFH，主要的提升在于更平滑的轨迹和更好的可靠性，具体体现为：将polar histogram转换为二值直方图binary polar histogram时，使用迟滞双阈值，去除抖
2020-11-20 00:15:59
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原创 文献阅读之机器人局部路径规划Vector Field Histogram算法(VFH)
大家好，我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上，欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车（https://zhuanlan.zhihu.com/duangduangduang）。希望大家可以多多交流，互相学习。VFH是机器人常用的局部规划算法，主要用于根据传感器观测数据计算接下来的无碰的接近目标点的运动方向。VFH有2个比较重要的变种：VFH+和VFH*，理解这3个算法，读3篇论文就够了。请参考下面的链接。The Vector Field Histogram - Fast Obstacle Avoi
2020-11-19 00:22:20
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原创 带拖斗卡车的自行车模型
大家好，我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上，欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车（https://zhuanlan.zhihu.com/duangduangduang）。希望大家可以多多交流，互相学习。之前介绍了自行车运动学模型在Baidu Apollo 轨迹规划中的应用，并展示了自行车模型的推导和理解，本文和大家分享自行车模型在带拖斗的卡车上的形式。本文主要参考AtsushiSak...
2020-04-14 23:46:42
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原创 在CARLA仿真环境中验证自己开发的轨迹规划算法
自动驾驶运动规划仿真 lattice自动驾驶运动规划仿真 lattice自动驾驶运动规划仿真 lattice自动驾驶运动规划仿真 lattice自动驾驶运动规划仿真 lattice...
2020-04-10 20:43:45
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原创 Baidu Apollo ST图在车辆变道轨迹规划中的应用
在百度Apollo Lattice轨迹规划算法中，针对跟车（follow）和超车（overtake）2种不同的场景，使用了ST图在纵向上来采样障碍物车辆周边的目标点，作为拟合轨迹的终点。跟车时，在ST图中障碍物下方采样，即自车速度小于并趋近于障碍物车速度；超车时，在ST图中障碍物上方采样，即自车速度大于障碍物车速度。至于横向采样，因为参考线会切换到目标车道中心线，故横向一般围绕0（参考线即s轴）左...
2020-04-10 19:33:58
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原创 代码解析之自行车模型在Apollo规划中的应用
大家好，我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上，欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车（https://zhuanlan.zhihu.com/duangduangduang）。希望大家可以多多交流，互相学习。...
2020-04-09 21:36:11
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原创 文献阅读之Voronoi图的生成与更新
大家好，我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上，欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车（https://zhuanlan.zhihu.com/duangduangduang）。希望大家可以多多交流，互相学习。...
2020-04-08 21:46:32
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原创 梯度下降法实现路径平滑
大家好，我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎，欢迎在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车（https://zhuanlan.zhihu.com/duangduangduang）。希望可以多多交流，互相学习。本文是分析路径平滑文献的后续，根据这几篇文献的思路，参考karlkurzer/path_planner工程，做了一些调整和补充。大家在阅读本文之前，强烈建议先阅读文献阅读之路径平滑和ka...
2020-03-27 22:34:20
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原创 文献阅读之路径平滑
大家好，我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎，欢迎在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车（https://zhuanlan.zhihu.com/c_1132958996826546176）。希望可以多多交流，互相学习。...
2020-03-16 22:20:29
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原创 Baidu Apollo代码解析之path_bounds_decider
大家好，我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上，欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车（https://zhuanlan.zhihu.com/c_1132958996826546176）。希望大家可以多多交流，互相学习。...
2020-03-11 23:04:21
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原创 文献阅读之DARPA亚军车Junior的轨迹规划
大家好，我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上，欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车（https://zhuanlan.zhihu.com/c_1132958996826546176）。希望大家可以多多交流，互相学习。Junior——The Stanford Entry in the Urban Challenge这篇文献重点介绍了Junior的系统结构、地图、感知、定位、规划模块的内...
2020-03-05 20:02:28
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原创 文献阅读之DARPA冠军车Boss的轨迹规划
大家好，我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上，欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车（https://zhuanlan.zhihu.com/c_1132958996826546176）。以后，我会把日常的思考放在CSDN上，梳理过的精华文章放在知乎上，希望大家可以多多交流，互相学习。...
2020-03-03 20:54:28
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原创 文献阅读之如何规划一条让车平稳顺滑过弯道的轨迹
大家好，我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上，欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车（https://zhuanlan.zhihu.com/c_1132958996826546176）。以后，我会把日常的思考放在CSDN上，梳理过的精华文章放在知乎上，希望大家可以多多交流，互相学习。在体验Tesla自动驾驶功能时，我发现车在过又急又长的匝道时会有侧移发生，感受到车向离心方向偏移，偏移一段时...
2020-02-26 21:57:59
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原创 Baidu Apollo代码解析之Open Space Planner中的平滑优化
大家好，我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上，欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车（https://zhuanlan.zhihu.com/c_1132958996826546176）。以后，我会把日常的思考放在CSDN上，梳理过的精华文章放在知乎上，希望大家可以多多交流，互相学习。目录1、Hybrid A*和平滑优化的效果对比2、Optimization Smooth...
2020-01-19 18:45:30
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原创 Baidu Apollo代码解析之Planning的结构与调用流程（2）
大家好，我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上，欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车（https://zhuanlan.zhihu.com/c_1132958996826546176）。以后，我会把日常的思考放在CSDN上，梳理过的精华文章放在知乎上，希望大家可以多多交流，互相学习。Apollo5.0的Planning模块是基于Scenario、Stage、Task这样的层次组织的，针对不...
2019-12-31 23:48:47
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原创 Baidu Apollo代码解析之Planning的结构与调用流程（1）
大家好，我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上，欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车（https://zhuanlan.zhihu.com/c_1132958996826546176）。以后，我会把日常的思考放在CSDN上，梳理过的精华文章放在知乎上，希望大家可以多多交流，互相学习。本文主要围绕 apollo/modules/planning/ 模块分析Apollo5.0是如何组织轨迹规划...
2019-12-30 23:01:25
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原创 Baidu Apollo代码解析之Open Space Planner中的Hybrid A*
大家好，我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上，欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车（https://zhuanlan.zhihu.com/c_1132958996826546176）。以后，我会把日常的思考放在CSDN上，梳理过的精华文章放在知乎上，希望大家可以多多交流，互相学习。目录1. 节点的定义2.Hybrid A*的规划主流程3. 碰撞检测4. ReedS...
2019-12-10 19:43:39
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原创 文献阅读之自主泊车APA的路径规划
目录The future of parking A survey on automated valet parking with an outlook on high density parking.pdfSampling Based Vehicle Motion Planning for Autonomous Valet Parking with Moving Obstacles....
2019-12-06 11:12:42
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原创 Baidu Apollo代码解析之EM Planner中的QP Speed Optimizer 2
大家好，我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上，欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车（https://zhuanlan.zhihu.com/c_1132958996826546176）。以后，我会把日常的思考放在CSDN上，梳理过的精华文章放在知乎上，希望大家可以多多交流，互相学习。上文添加优化问题的约束后，本文接着讲如何添加目标函数，即QpSplineStGraph::AddKernel...
2019-12-04 00:12:57
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原创 Baidu Apollo代码解析之EM Planner中的QP Path Optimizer 2b
大家好，我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上，欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车（https://zhuanlan.zhihu.com/c_1132958996826546176）。以后，我会把日常的思考放在CSDN上，梳理过的精华文章放在知乎上，希望大家可以多多交流，互相学习。本文是对Baidu Apollo代码解析之EM Planner中的QP Path Optimizer 2这篇...
2019-12-03 02:04:35
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原创 Baidu Apollo代码解析之EM Planner中的QP Speed Optimizer 1
大家好，我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上，欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车（https://zhuanlan.zhihu.com/c_1132958996826546176）。以后，我会把日常的思考放在CSDN上，梳理过的精华文章放在知乎上，希望大家可以多多交流，互相学习。EM Planner 中的QP Speed Optimizer 和 QP Path Optimizer 大同...
2019-11-30 23:27:56
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Gradient-Informed Path Smoothing for Wheeled Mobile Robots.pdf
2020-03-16
Motion Planning in Urban Environments_ Part II.pdf
2020-03-03
Motion Planning in Urban Environments_ Part I.pdf
2020-03-03
Autonomous Driving in Urban Environments_Boss and the Urban Challenge
2020-03-03
A trajectory planning method based on forward path generation and backward
2020-02-26
Path Planning for Autonomous Vehicles in Unknown Semi-structured Environments
2020-02-26
Real-Time Trajectory Planning for Autonomous Urban Driving_ Framework
2020-02-26
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