Lattice Planner 开源项目安装与使用指南

Lattice Planner 开源项目安装与使用指南

lattice_plannerThe lattice_planner package provides a move_base global planner plugin for a time-bounded A* lattice planner. The planner is designed to plan time dependent, dynamically feasible navigation paths for robots with differential drive constraints. It uses a dynamic cost map which is based on the ROS costmap representation from the costmap_2d package.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/la/lattice_planner

1、项目的目录结构及介绍

在克隆仓库 https://github.com/marinaKollmitz/lattice_planner.git 到本地之后，你会看到一个典型的 C++ 项目结构。这里我们解析关键的几个目录：

• src: 包含所有源代码的主目录。

  • lattice_planner: 包含了规划算法的核心源代码。
    • core: Lattice Planner 核心逻辑的实现，如轨迹生成、成本评估等。
    • utils: 辅助工具和数学计算的实现。

• include: 放置头文件的地方，用于定义各类类和接口。

  • lattice_planner: 提供对外的接口声明。

• build: 构建过程中产生的临时文件和最终的可执行文件存放于此。

• tests: 测试用例代码存放的位置。

• docs: 文档和手册存放位置，若存在。

• examples: 示例应用或脚本，展示如何使用该库或软件。

• .gitignore: Git 忽略列表，决定了哪些文件不会被版本控制系统跟踪。

2、项目的启动文件介绍

项目中通常会有如下几类启动或构建文件：

• CMakeLists.txt: 这是最常见的构建脚本，用于指定项目如何被构建，包括编译规则、依赖管理和目标对象。

• main.cpp (或类似名称): 这个通常是程序的入口点，在这个文件中调用了主要的功能。

CMakeLists.txt 的作用

• 定义依赖: 列出了项目所需的库和其他外部资源。
• 设置编译参数: 控制编译选项，如优化级别和警告级别。
• 生成可执行文件: 设置如何从源码生成最终的可执行文件。

main.cpp 的功能

在 main() 函数中，一般会进行初始化、调用 Lattice Planner 的核心函数、处理事件循环和清理操作。

3、项目的配置文件介绍

虽然具体的配置文件名可能会根据项目习惯而变化，但是它们通常负责以下职责:

• 配置参数: 设置系统的初始值，例如传感器的频率、最大速度和加速率、障碍物检测范围等。

• 环境变量: 指定运行时环境需求，比如使用的地图文件或日志等级。

假设项目中有名为 .conf 或 .json 的文件，它们可能是这样的配置文件：

• config.json: JSON 格式的配置文件，便于人类阅读和编辑，常用于保存各种用户偏好或系统参数设定。

此类文件应放置于易于访问的位置，例如根目录下或 configs 文件夹内，且应该在文档中清晰说明各个配置项的意义和默认值。当项目运行时，可以通过命令行参数或者在代码中加载这些配置信息。

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以上就是Lattice Planner开源项目的安装与初步使用指南的关键组成部分。希望这份指南帮助你在开发中更快地上手并充分利用此库的强大功能。如果你遇到任何问题或想要进一步了解特定特性，请查阅项目仓库中的README.md或官方文档。

lattice_plannerThe lattice_planner package provides a move_base global planner plugin for a time-bounded A* lattice planner. The planner is designed to plan time dependent, dynamically feasible navigation paths for robots with differential drive constraints. It uses a dynamic cost map which is based on the ROS costmap representation from the costmap_2d package.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/la/lattice_planner