ROS2规划系统安装与使用指南

ROS2规划系统安装与使用指南

ros2_planning_system项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ros/ros2_planning_system

目录结构及介绍

在成功克隆了https://github.com/IntelligentRoboticsLabs/ros2_planning_system.git这个仓库之后，你会看到以下主要目录：

• packages: 包含一系列支持ROS2规划系统的功能包。

  • plansys2_actions: 实现行动（Actions）的功能实现，用于执行具体的机器人动作。
  • plansys2_controller: 规划控制器的核心部分，管理计划的调度和执行。
  • plansys2_domain_expert: 系统领域专家的部分，处理PDDL域定义。
  • plansys2_problem_expert: 解决特定问题的部分，包括初始化状态和目标状态。
  • plansys2_behaviors: 行为树构建器及其相关行为。
  • 其他相关功能包也位于此目录下。

• tools: 提供一些辅助工具，如终端命令等，用于更高效地操作规划系统。

• test: 测试代码所在目录，可以验证各个组件是否正常运行。

• .gitignore: 忽略某些不需要提交到版本控制的文件类型。

• CODE_OF_CONDUCT.md: 社区行为准则。

• CONTRIBUTING.md: 贡献者指南，说明如何向项目贡献代码或其他帮助。

• LICENSE: 许可协议，详细说明了软件使用的许可条款。

• README.md: 项目的简介、快速入门和重要信息。

• codecov.yml: 连续集成中的测试覆盖率报告配置。

配置文件介绍

ROS2规划系统使用多种配置来定制其行为，这些配置通常存储在功能包中或通过ROS参数设置。例如，在plansys2_domain_expert和plansys2_problem_expert这两个功能包内会有相关的PDDL域名和问题描述文件，它们分别定义了机器人的能力范围以及具体任务的目标和初始条件。

此外，还有一些重要的配置包括：

• Action Configuration: 定义机器人能够执行的具体动作，如移动、抓取物体等。

• Planner Configuration: 控制规划算法的选择、配置优化策略等。

• Executor Configuration: 指定计划执行的方式和顺序。

• Behavior Tree Configuration: 如果使用行为树作为规划的一部分，这将指定树的结构和逻辑节点。

启动文件介绍

ROS2规划系统可以通过多个入口点启动不同的组件。常见的启动文件包括：

• launch/plansys2.launch.py: 主要的启动脚本，它将加载整个规划框架并将其连接到ROS网络。

• 功能包内的__init__.py文件：提供对具体功能包的访问接口，可以通过这些接口初始化和配置功能包。

• scripts/terminal.py: 交互式终端程序，允许用户手动触发计划更新、查看执行状态等。

以上就是ROS2规划系统的初步安装与使用指南的关键部分。深入学习时，请参考每个功能包内部的文档和示例以获取更多信息。

请注意，在实际开发环境中，确保已经正确设置了ROS2的工作空间，并且已安装所有依赖项。下面是一些基本步骤：

1. 设置ROS2工作环境；
2. 编译和构建所有必要的组件；
3. 使用上述提到的launch文件启动ROS2规划系统。

希望这份指南能帮助您更好地理解和使用ROS2规划系统！

如果您有任何疑问或遇到困难，欢迎在项目页面上寻求帮助或提交issue。祝您编码愉快！

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