Windows11 - Ubuntu 双系统及 ROS、ROS2 安装

已于 2024-07-02 16:40:10 修改
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分类专栏： ROS & ROS2 项目记录 文章标签： 机器人 自动驾驶 ROS ROS2 双系统 ubuntu linux
于 2024-01-07 14:00:09 首次发布
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版权
本文详细指导了如何在Windows11上安装Ubuntu20.04，包括分配存储空间、创建可引导U盘、安装步骤、以及如何使用清华源安装ROS和ROS2。还介绍了在Windows环境下处理时间同步问题和双系统共存的设置。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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前言

一、Windows11 - Ubuntu 双系统安装

硬件信息：

设备名称	DESKTOP-B62D6KE
处理器	13th Gen Intel(R) Core(TM) i5-13500H   2.60 GHz
机带 RAM	40.0 GB (39.8 GB 可用)
设备 ID	7673EF86-8370-41D0-8831-84926668C05A
产品 ID	00331-10000-00001-AA826
系统类型	64 位操作系统, 基于 x64 的处理器
笔和触控	没有可用于此显示器的笔或触控输入

1.1 为 Ubuntu 分配存储空间

右击此电脑 - 管理

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计算机管理 - 磁盘管理

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右击将 Ubuntu 安装盘符（如 D:/ ）

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1）系统镜像文件（2）烧盘软件（注意：U盘需要具有4G以上的容量大小，制盘完成U盘将失去存储功能，如有文件提前备份。打开下载好的制盘工具，映像文件一栏打开系统镜像文件所在的存储盘和路径，注意右下角。点击写入，继续执行。跳出“写入完成”的弹窗之后，启动盘就制作好了。（图中的示例是Ubuntu20.04版本，这个操作过程各个版本均一致）
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### 回答1： 1. 首先需要在Windows系统中分出一部分硬盘空间，用于安装Ubuntu系统。可以使用Windows自带的磁盘管理工具进行分区。 2. 下载Ubuntu 18.04的ISO镜像文件，并将其写入U盘或光盘中。 3. 在Windows系统中重启电脑，并进入BIOS设置界面。将启动顺序设置为U盘或光盘优先。 4. 插入U盘或光盘，重启电脑。进入Ubuntu安装界面，选择“安装Ubuntu”。 5. 在安装过程中，选择“安装Ubuntu并保留Windows系统”，并选择之前分出的硬盘空间进行安装。 6. 安装完成后，重启电脑。此时会进入Ubuntu系统。 7. 在Ubuntu系统中打开终端，输入以下命令，添加ROS软件源： sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 8. 输入以下命令，添加ROS公钥： sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 9. 输入以下命令，更新软件包列表： sudo apt-get update 10. 输入以下命令，安装ROS： sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full 11. 输入以下命令，初始化ROS： sudo rosdep init rosdep update 12. 输入以下命令，将ROS环境变量添加到bashrc文件中： echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 13. 安装完成后，可以使用ROS了。可以输入以下命令，查看ROS版本： rosversion -d 14. 如果需要安装其他ROS包，可以使用以下命令： sudo apt-get install ros-melodic-包名 15. 如果需要创建ROS工作空间，可以使用以下命令： mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make 16. 安装完成后，可以在ROS工作空间中创建自己的ROS包，进行开发和测试。 ### 回答2： Ubuntu18.04是一种开源操作系统，常用于科学计算和机器人应用。ROS(Robot Operating System)是机器人操作系统中常用的一个软件平台，为使用Linux的机器人提供了一种通用的应用程序框架。 在安装ROS时，最好选择Ubuntu作为操作系统的基础。在安装Ubuntu18.04之前，需要先下载操作系统的安装文件。可以从Ubuntu官网或其他在线资源中下载Ubuntu18.04 ISO文件。安装Ubuntu之前，还需要制作一个启动盘，使用USB或CD/DVD都可以。 接下来，就可以开始安装Ubuntu18.04。在安装过程中，按照提示完成所有设置，包括语言、时区、网络等。完成后，重启计算机，即可启动Ubuntu。 接下来，需要安装ROS。在官网上下载ROS的最新版本，并按照ROS的官方安装指南进行安装。其中包括添加ROS软件包服务器源以及必要的依赖项，并通过终端使用apt-get命令安装ROS软件包。 完成ROS的安装后，可以开始编写ROS程序，并使用ROS工具来测试它们。其中包括ROS launch、ROS node、ROS msg、ROS service等。可以在ROS官方网站查找ROS相关教程和文档，进行更加深入地学习和了解ROS。 双系统安装可以在一台计算机上安装两个操作系统，这适合于想要在不同的环境中工作、学习和娱乐的用户。建议首先安装Windows操作系统，再安装Ubuntu18.04以避免在安装双系统时遇到麻烦。 在双系统安装过程中，需要首先准备一个空的分区分配给Ubuntu18.04。可以通过磁盘管理器或者第三方磁盘分区软件将硬盘空间划分成两个分区，以便安装两个操作系统。 安装Ubuntu18.04时，选择“其他选项”并手动分配磁盘空间，将Ubuntu安装在划分好的分区上。其他设置与单系统安装类似。 完成Ubuntu的安装后，重启计算机。此时，启动引导程序会显示出两个操作系统，可以选择使用哪一个。 总之，安装Ubuntu18.04和ROS需要一定的技能和经验。如果遇到问题，可以查阅官方文档、社区论坛和其他在线资源。通过理解和掌握ROS的基础知识和实践经验，可以更好地开发和运行机器人应用程序。 ### 回答3： Ubuntu 18.04是当今最受欢迎的Linux发行版之一，由于ROS也是在Ubuntu上开发的，因此在这个版本上安装ROS双系统非常常见。以下是详细的步骤： 1. 首先，下载Ubuntu 18.04的操作系统ISO镜像文件，并将其写入USB或光盘。 2. 在电脑上启动Ubuntu 18.04安装程序，选择“安装Ubuntu并将其安装到硬盘驱动器上”选项，并按照提示进行安装。 3. 在安装过程中，选择分配磁盘空间的选项，选择“其他选项”以创建一个新的分区来安装ROS。 4. 将磁盘分配如下：在Ubuntu的根目录/（也称为“根文件系统”）上分配约20 GB的磁盘空间，分配约4 GB的空间作为“交换区”，同时在/上创建一个名为“ros”的新分区，以安装ROS代码和工具。接下来，点击“安装”并完成Ubuntu的安装程序。 5. 现在，安装ROS，将终端打开并输入以下命令： （a）sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' （b）sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 （c）sudo apt-get update （d）sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full 6. 安装ROS后，您需要设置ROS的工作空间，继续执行以下命令： （a）mkdir -p ~/catkin_ws/src （b）cd ~/catkin_ws/ （c）catkin_make 7. 接下来，为ROS设置环境变量，继续执行以下命令： echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc 8. 最后，测试ROS是否已正确设置。输入以下命令：roscd 如果您不遇到任何错误，那么ROS已经准备好使用了。 总之，在Ubuntu 18.04上安装ROS双系统涉及到创建一个新的磁盘分区来安装ROS代码和工具，安装ROS并设置ROS的工作空间和环境变量。如果您遵循上述步骤，您应该可以轻松地在Ubuntu 18.04上安装ROS。
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