Imaging Lidar Place Recognition 项目教程
1. 项目的目录结构及介绍
imaging_lidar_place_recognition/
├── config/
│ ├── config.yaml
│ └── ...
├── doc/
│ ├── README.md
│ └── ...
├── launch/
│ ├── run.launch
│ └── ...
├── src/
│ ├── main.cpp
│ └── ...
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
└── package.xml
目录结构介绍
config/
: 包含项目的配置文件,如config.yaml
。doc/
: 包含项目的文档文件,如README.md
。launch/
: 包含项目的启动文件,如run.launch
。src/
: 包含项目的源代码文件,如main.cpp
。CMakeLists.txt
: 项目的CMake构建文件。LICENSE
: 项目的许可证文件。README.md
: 项目的主README文件。package.xml
: 项目的ROS包描述文件。
2. 项目的启动文件介绍
launch/run.launch
<launch>
<node pkg="imaging_lidar_place_recognition" type="main" name="imaging_lidar_place_recognition" output="screen">
<rosparam command="load" file="$(find imaging_lidar_place_recognition)/config/config.yaml"/>
</node>
</launch>
启动文件介绍
launch/run.launch
: 该文件是项目的启动文件,用于启动主节点并加载配置文件。<node>
: 定义了要启动的节点,包括包名、节点类型和节点名称。<rosparam>
: 用于加载配置文件config.yaml
。
3. 项目的配置文件介绍
config/config.yaml
lidar_topic: "/os1_cloud_node/points"
image_width: 1024
image_height: 1024
feature_extractor: "ORB"
matching_threshold: 0.8
配置文件介绍
lidar_topic
: 指定激光雷达数据的话题名称。image_width
和image_height
: 指定生成的图像的宽度和高度。feature_extractor
: 指定使用的特征提取器,如ORB
。matching_threshold
: 指定匹配的阈值。
以上是 Imaging Lidar Place Recognition
项目的目录结构、启动文件和配置文件的详细介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。