Imaging Lidar Place Recognition 项目教程

Imaging Lidar Place Recognition 项目教程

imaging_lidar_place_recognitionICRA 2021 - Robust Place Recognition using an Imaging Lidar项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/im/imaging_lidar_place_recognition

1. 项目的目录结构及介绍

imaging_lidar_place_recognition/
├── config/
│   ├── config.yaml
│   └── ...
├── doc/
│   ├── README.md
│   └── ...
├── launch/
│   ├── run.launch
│   └── ...
├── src/
│   ├── main.cpp
│   └── ...
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
└── package.xml

目录结构介绍

• config/: 包含项目的配置文件，如 config.yaml。
• doc/: 包含项目的文档文件，如 README.md。
• launch/: 包含项目的启动文件，如 run.launch。
• src/: 包含项目的源代码文件，如 main.cpp。
• CMakeLists.txt: 项目的CMake构建文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的主README文件。
• package.xml: 项目的ROS包描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

launch/run.launch

<launch>
  <node pkg="imaging_lidar_place_recognition" type="main" name="imaging_lidar_place_recognition" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(find imaging_lidar_place_recognition)/config/config.yaml"/>
  </node>
</launch>

启动文件介绍

• launch/run.launch: 该文件是项目的启动文件，用于启动主节点并加载配置文件。
• <node>: 定义了要启动的节点，包括包名、节点类型和节点名称。
• <rosparam>: 用于加载配置文件 config.yaml。

3. 项目的配置文件介绍

config/config.yaml

lidar_topic: "/os1_cloud_node/points"
image_width: 1024
image_height: 1024
feature_extractor: "ORB"
matching_threshold: 0.8

配置文件介绍

• lidar_topic: 指定激光雷达数据的话题名称。
• image_width 和 image_height: 指定生成的图像的宽度和高度。
• feature_extractor: 指定使用的特征提取器，如 ORB。
• matching_threshold: 指定匹配的阈值。

以上是 Imaging Lidar Place Recognition 项目的目录结构、启动文件和配置文件的详细介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。

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