imaging_lidar_place_recognition 概要编译测试

概要

我们提出了一种鲁棒的实时的利用高分辨率成像雷达进行位置识别的方法．利用成像雷达点云的强度信息，我们将点云投影到一张强度图像上．然后我们从强度图像上提取ORB描述子，并插入到DBoW维护的数据库中，用于快速的位置识别．返回的候选图像将会通过视觉特征匹配进行进一步验证．为了丢弃误匹配，我们采用了基于RANSAC的PnP方法．我们的方法包含了基于相机和雷达进行位姿识别的优点，具有旋转不变性，可以有效的解决传感器反向和颠倒问题．该方法已经在多平台多尺度的数据集上进行了充分的验证．

源码链接: https://github.com/TixiaoShan/imaging_lidar_place_recognition
论文链接: https://github.com/TixiaoShan/imaging_lidar_place_recognition/blob/master/doc/paper.pdf
视频链接: https://www.youtube.com/watch?v=yH1hLBFaNoI

效果

ICRA 2021 - Robust Place Recognition using an Imaging Lidar

编译测试

编译安装DBoW3

cd ~/Downloads/
git clone https://github.com/rmsalinas/DBow3.git
cd ~/Downloads/DBow3/
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
sudo make install

编译 imaging_lidar_place_recognition

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/TixiaoShan/imaging_lidar_place_recognition.git
cd ..
catkin_make

下载数据集

https://drive.google.com/drive/folders/1G1kE8oYGKj7EMdjx7muGucXkt78cfKKU?usp=sharing

测试

roslaunch imaging_lidar_place_recognition run.launch

rosbag play indoor_registered.bag -r 3

结果