ROS (Robot Operating System) 教程

ROS (Robot Operating System) 教程

rosCore ROS packages项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros

1. 项目目录结构及介绍

ROS 的源码仓库包含了整个中间件套件的各个组件和工具。以下是一些主要目录的简要说明：

• bin：存放可执行文件。
• devel：编译后的头文件和库的符号链接，用于构建其他依赖于 ROS 的项目。
• src：存放 ROS 包的源代码，每个包通常有一个自己的子目录。
• logs：默认的日志文件存储位置，记录节点运行时的信息。
• include：存放公共头文件，供不同包之间共享。
• share：包含各种资源文件，如配置文件、消息定义等。

在 src 目录中，每个 ROS 包都有其特定的目录结构，例如：

• package_name
  • CMakeLists.txt：项目构建脚本。
  • include/：包内的头文件。
  • src/：源代码文件。
  • launch/：启动文件（.launch）。
  • scripts/：可执行脚本。
  • cfg/：配置文件。
  • msg/：自定义消息类型。
  • srv/：服务定义。
  • urdf/：URDF (Unified Robot Description Format) 文件，描述机器人模型。

2. 项目的启动文件介绍

在 ROS 中，启动文件通常是 .launch 格式的文件，它们位于 launch 子目录下。这些文件负责启动一个或多个 ROS 节点，并可以设置环境变量、参数和服务。一个简单的 .launch 文件可能包括以下几个元素：

<launch>
  <node pkg="your_package" type="your_node" name="your_node_name" args="..."/>
  
  <!-- 可选地，可以指定参数 -->
  <param name="param_key" value="param_value"/>

  <!-- 同样可以启动多个节点 -->
  <node pkg="another_package" type="another_node" name="another_node_name"/>
</launch>

可以通过以下命令来运行启动文件：

roslaunch your_package your_launch_file.launch

这将根据文件中的配置启动指定的 ROS 节点。

3. 项目的配置文件介绍

ROS 使用 YAML 格式的配置文件，通常以 .yaml 结尾，它们用来设定节点、服务或其他系统组件的具体行为。配置文件可以设置参数，这些参数可以在节点运行时通过 rosparam 命令加载或者通过 ros::NodeHandle::param() 函数在 C++ 代码中访问。

例如，一个简单的 .yaml 配置文件可能如下所示：

parameter1: some_value
parameter2: 
  nested_key: nested_value
array_param:
  - item1
  - item2

在代码中，你可以这样读取配置参数：

// C++
std::string param1;
bool success = nh.getParam("parameter1", param1);
if (success)
  std::cout << "Parameter 1: " << param1 << std::endl;

std::vector<std::string> arrayParam;
nh.getParam("array_param", arrayParam);
for (const auto& item : arrayParam)
  std::cout << "Array item: " << item << std::endl;

在命令行中，你可以这样加载配置文件：

# 将所有参数从配置文件加载到命名空间 'your_namespace'
rosparam load /path/to/your_config.yaml your_namespace

这只是一个基础概述，实际的 ROS 项目可能会有更复杂的功能和结构。确保查看官方文档和示例来获取更多详细信息。

rosCore ROS packages项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros