VIW 项目使用教程

VIW 项目使用教程

viwVI Worsened, a lightweight and fun VI clone.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/viw

1. 项目的目录结构及介绍

viw/
├── camera_models/
│   └── ...
├── config/
│   └── ...
├── docker/
│   └── ...
├── global_fusion/
│   └── ...
├── loop_fusion/
│   └── ...
├── output/
│   └── ...
├── script/
│   └── ...
├── support_files/
│   └── ...
├── vins_estimator/
│   └── ...
├── .gitignore
├── LICENCE
├── README.md
└── Thesis - TingdaZhuang - Chinese - Research on Multi-sensor Fusion Localization of Mobile Robot Based on ROS.pdf

目录结构介绍

• camera_models/: 包含相机模型的相关文件。
• config/: 包含项目的配置文件。
• docker/: 包含Docker相关文件。
• global_fusion/: 包含全局融合模块的文件。
• loop_fusion/: 包含回环检测模块的文件。
• output/: 包含输出文件。
• script/: 包含脚本文件。
• support_files/: 包含支持文件。
• vins_estimator/: 包含VINS估计器的文件。
• .gitignore: Git忽略文件。
• LICENCE: 项目许可证。
• README.md: 项目说明文档。
• Thesis - TingdaZhuang - Chinese - Research on Multi-sensor Fusion Localization of Mobile Robot Based on ROS.pdf: 项目相关的论文。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要位于script/目录下，具体包括：

• run.sh: 启动项目的脚本文件。
• setup.sh: 设置环境的脚本文件。

启动步骤

1. 进入项目目录：

   cd viw
   

2. 运行启动脚本：

   ./script/run.sh
   

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要位于config/目录下，具体包括：

• realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config_ridgeback.yaml: 针对Realsense D435i相机的配置文件。
• other_config.yaml: 其他设备的配置文件。

配置文件示例

# realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config_ridgeback.yaml
camera_intrinsic:
  width: 640
  height: 480
  fx: 387.20
  fy: 387.20
  cx: 320.00
  cy: 240.00
imu_intrinsic:
  ...
wheel_intrinsic:
  ...

配置文件说明

• camera_intrinsic: 相机内参配置。
• imu_intrinsic: IMU内参配置。
• wheel_intrinsic: 轮式传感器内参配置。

通过以上步骤，您可以顺利地了解和使用VIW项目。

viwVI Worsened, a lightweight and fun VI clone.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/viw