VIW 项目使用教程
viwVI Worsened, a lightweight and fun VI clone.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/viw
1. 项目的目录结构及介绍
viw/
├── camera_models/
│ └── ...
├── config/
│ └── ...
├── docker/
│ └── ...
├── global_fusion/
│ └── ...
├── loop_fusion/
│ └── ...
├── output/
│ └── ...
├── script/
│ └── ...
├── support_files/
│ └── ...
├── vins_estimator/
│ └── ...
├── .gitignore
├── LICENCE
├── README.md
└── Thesis - TingdaZhuang - Chinese - Research on Multi-sensor Fusion Localization of Mobile Robot Based on ROS.pdf
目录结构介绍
camera_models/
: 包含相机模型的相关文件。config/
: 包含项目的配置文件。docker/
: 包含Docker相关文件。global_fusion/
: 包含全局融合模块的文件。loop_fusion/
: 包含回环检测模块的文件。output/
: 包含输出文件。script/
: 包含脚本文件。support_files/
: 包含支持文件。vins_estimator/
: 包含VINS估计器的文件。.gitignore
: Git忽略文件。LICENCE
: 项目许可证。README.md
: 项目说明文档。Thesis - TingdaZhuang - Chinese - Research on Multi-sensor Fusion Localization of Mobile Robot Based on ROS.pdf
: 项目相关的论文。
2. 项目的启动文件介绍
项目的启动文件主要位于script/
目录下,具体包括:
run.sh
: 启动项目的脚本文件。setup.sh
: 设置环境的脚本文件。
启动步骤
- 进入项目目录:
cd viw
- 运行启动脚本:
./script/run.sh
3. 项目的配置文件介绍
项目的配置文件主要位于config/
目录下,具体包括:
realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config_ridgeback.yaml
: 针对Realsense D435i相机的配置文件。other_config.yaml
: 其他设备的配置文件。
配置文件示例
# realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config_ridgeback.yaml
camera_intrinsic:
width: 640
height: 480
fx: 387.20
fy: 387.20
cx: 320.00
cy: 240.00
imu_intrinsic:
...
wheel_intrinsic:
...
配置文件说明
camera_intrinsic
: 相机内参配置。imu_intrinsic
: IMU内参配置。wheel_intrinsic
: 轮式传感器内参配置。
通过以上步骤,您可以顺利地了解和使用VIW项目。
viwVI Worsened, a lightweight and fun VI clone.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/viw