HighwayEnv 开源项目教程

HighwayEnv 开源项目教程

HighwayEnvA minimalist environment for decision-making in autonomous driving 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/hi/HighwayEnv

项目介绍

HighwayEnv 是一个由 Edouard Leurent 开发和维护的自主驾驶和战术决策任务的集合。该项目提供了一系列环境,用于模拟高速公路上的驾驶场景,包括并道、环岛、停车等多种情况。HighwayEnv 旨在为强化学习研究提供一个灵活且可扩展的平台,支持自定义环境和场景。

项目快速启动

安装

首先,确保你已经安装了 Python 和 pip。然后,使用以下命令安装 HighwayEnv:

pip install highway-env

快速开始

以下是一个简单的示例,展示如何在 HighwayEnv 中创建和运行一个环境:

import gymnasium as gym
import highway_env

# 创建环境
env = gym.make('highway-v0', render_mode='human')

# 重置环境
obs, info = env.reset()

# 运行环境
done = truncated = False
while not (done or truncated):
    action = env.action_space.sample()  # 随机选择动作
    obs, reward, done, truncated, info = env.step(action)

# 关闭环境
env.close()

应用案例和最佳实践

自定义环境

HighwayEnv 支持自定义环境,以下是一个创建自定义十字路口环境的示例:

import gymnasium as gym
import highway_env

# 创建自定义环境
env = gym.make('intersection-v0', render_mode='human')

# 重置环境
obs, info = env.reset()

# 运行环境
done = truncated = False
while not (done or truncated):
    action = env.action_space.sample()  # 随机选择动作
    obs, reward, done, truncated, info = env.step(action)

# 关闭环境
env.close()

使用强化学习算法

以下是一个使用 PPO 算法在 HighwayEnv 中训练智能体的示例:

import gymnasium as gym
import highway_env
from stable_baselines3 import PPO

# 创建环境
env = gym.make('highway-v0', render_mode='human')

# 创建 PPO 模型
model = PPO('MlpPolicy', env, verbose=1)

# 训练模型
model.learn(total_timesteps=10000)

# 测试模型
obs, info = env.reset()
done = truncated = False
while not (done or truncated):
    action, _states = model.predict(obs)
    obs, reward, done, truncated, info = env.step(action)

# 关闭环境
env.close()

典型生态项目

Stable Baselines3

Stable Baselines3 是一个强化学习算法的集合,与 HighwayEnv 结合使用可以快速实现和测试各种强化学习算法。

Gymnasium

Gymnasium 是一个强化学习环境的标准接口,HighwayEnv 是基于 Gymnasium 接口开发的,因此可以无缝集成到 Gymnasium 生态系统中。

Google Colab

HighwayEnv 提供了 Google Colab 示例,方便用户在线运行和测试环境,无需本地安装。

通过以上内容,您可以快速了解和使用 HighwayEnv 开源项目,并探索其在自主驾驶和强化学习领域的应用。

HighwayEnvA minimalist environment for decision-making in autonomous driving 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/hi/HighwayEnv

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