Jupyter-ROS 开源项目教程
1. 项目的目录结构及介绍
Jupyter-ROS 项目的目录结构如下:
jupyter-ros/
├── binder/
│ ├── apt.txt
│ ├── environment.yml
│ ├── postBuild
│ └── requirements.txt
├── docs/
│ ├── _static/
│ ├── _templates/
│ ├── conf.py
│ ├── index.rst
│ └── make.bat
├── examples/
│ ├── basic_example.ipynb
│ ├── basic_example.py
│ ├── launch_example.ipynb
│ ├── launch_example.py
│ ├── rviz_example.ipynb
│ └── rviz_example.py
├── jupyter_ros/
│ ├── __init__.py
│ ├── comm.py
│ ├── node.py
│ ├── rviz.py
│ └── tools.py
├── tests/
│ ├── __init__.py
│ ├── test_comm.py
│ ├── test_node.py
│ ├── test_rviz.py
│ └── test_tools.py
├── .gitignore
├── .travis.yml
├── LICENSE
├── README.md
├── setup.cfg
├── setup.py
└── tox.ini
目录结构介绍
- binder/: 包含用于 Binder 的配置文件,如依赖项和构建脚本。
- docs/: 包含项目的文档文件,如 Sphinx 配置和文档源文件。
- examples/: 包含示例代码和 Jupyter Notebook,展示如何使用 Jupyter-ROS。
- jupyter_ros/: 包含项目的主要代码文件,如节点通信、Rviz 集成等。
- tests/: 包含项目的测试代码,确保代码的正确性。
- 其他文件: 如
.gitignore
,.travis.yml
,LICENSE
,README.md
,setup.cfg
,setup.py
,tox.ini
等,用于项目的版本控制、持续集成、许可证、安装和测试配置。
2. 项目的启动文件介绍
Jupyter-ROS 项目的启动文件主要是 setup.py
和 examples/
目录下的 Jupyter Notebook 文件。
setup.py
setup.py
是 Python 项目的标准安装脚本,用于定义项目的元数据和依赖项。通过运行 python setup.py install
可以安装项目及其依赖项。
示例 Jupyter Notebook
examples/
目录下的 Jupyter Notebook 文件是项目的示例代码,展示了如何使用 Jupyter-ROS 进行 ROS 开发。例如:
basic_example.ipynb
: 基本示例,展示如何创建和运行 ROS 节点。launch_example.ipynb
: 展示如何使用 ROS 的 launch 文件启动多个节点。rviz_example.ipynb
: 展示如何集成 Rviz 进行可视化。
3. 项目的配置文件介绍
Jupyter-ROS 项目的配置文件主要包括 setup.cfg
, tox.ini
, 和 binder/
目录下的文件。
setup.cfg
setup.cfg
是 Python 项目的配置文件,用于定义一些安装和测试的选项。例如,它可以指定测试运行器和测试目录。
tox.ini
tox.ini
是用于自动化测试的配置文件,定义了不同环境下的测试配置和依赖项。
binder/
目录下的文件
apt.txt
: 定义了在 Binder 环境中需要安装的 APT 包。environment.yml
: 定义了 Conda 环境的依赖项。postBuild
: 定义了在 Binder 环境中构建后的脚本。requirements.txt
: 定义了 Python 包的依赖项。
这些配置文件确保了项目在不同环境下的正确安装和运行。