【ROS】Nav2源码navigation2（框架）详解

已于 2023-11-09 21:40:51 修改
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分类专栏： ROS 文章标签： ROS
于 2023-09-21 19:00:00 首次发布
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【ROS】郭老二博文之：ROS目录

1、简述

ROS2的导航框架项目是Nav2，源码是navigation2，地址：https://github.com/ros-planning/navigation2

1）根目录列表

~/git/navigation2$ ls
codecov.yml  nav2_amcl           nav2_collision_monitor     nav2_costmap_2d         nav2_msgs                               nav2_rviz_plugins      nav2_theta_star_planner  navigation2
doc          nav2_behaviors      nav2_common                nav2_dwb_controller     nav2_navfn_planner                      nav2_simple_commander  nav2_util                README.md
Dockerfile   nav2_behavior_tree  nav2_constrained_smoother  nav2_lifecycle_manager  nav2_planner                            nav2_smac_planner      nav2_velocity_smoother   tools
Doxyfile     nav2_b
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郭老二
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ros navigation 源码详解
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### 回答1： ROS Navigation是一个ROS软件包，用于实现机器人的导航功能。它包含了一系列的算法和工具，可以帮助机器人在未知环境中进行自主导航。ROS Navigation的源码详解主要包括以下几个方面： 1. Costmap 2D：这是ROS Navigation中的一个重要组件，用于生成机器人周围的地图，并计算机器人在地图上的代价。Costmap 2D的源码详解可以帮助我们了解地图的生成过程和代价计算的原理。 2. Global Planner：这是ROS Navigation中的另一个重要组件，用于规划机器人的全局路径。Global Planner的源码详解可以帮助我们了解路径规划算法的实现原理。 3. Local Planner：这是ROS Navigation中的另一个组件，用于规划机器人的局部路径。Local Planner的源码详解可以帮助我们了解局部路径规划算法的实现原理。 4. Move Base：这是ROS Navigation中的一个高级组件，用于控制机器人的运动。Move Base的源码详解可以帮助我们了解机器人运动控制的实现原理。 总之，ROS Navigation的源码详解可以帮助我们深入了解机器人导航的实现原理，从而更好地应用ROS Navigation进行机器人导航。 ### 回答2： Ros Navigation源码是一个基于ros的二维导航系统，它主要包含了一个导航栈，包含了多个子模块，比如全局规划、局部规划、障碍物检测、底盘控制等等模块，这些模块相互协作，实现机器人在室内、室外等多种环境下进行导航，具有广泛的应用，比如在清洁机器人、工业机器人、无人车等方面。 Ros Navigation源码的实现是基于机器人的建图与定位，机器人需要一开始通过SLAM系统将场景进行地图构建，并通过定位系统得到机器人在地图中的位置，然后通过ROS Navigation模块提供的全局地图、局部地图与定位信息参照，进行路径规划，并通过底盘控制和传感器控制实现机器人的运动，过程中还需实时监测机器人周围的障碍物，调整路径。 Ros Navigation源码主要包含以下几个模块： 1. Costmap2D：生成机器人周边的地形信息地图，并将机器人周边的所有物体分为自由区域和障碍物区域。 2. GlobalPlanner：进行全局路径规划，根据起点和终点，生成一条全局路径，与代价地图合作，保证路径的合法性。 3. LocalPlanner：进行局部路径规划与避障，是机器人在全局路径上进行局部调整和避障的计算单元。 4. RecoveryBehavior：处理当机器人无法规划路径或执行路径时的情况，通过机器人的机械、软件、传感器等信息，找到相应的处理方法。 5. MoveBase：控制机器人移动，与其他模块协作，实现机器人的自主移动。 以上是Ros Navigation源码主要的模块介绍，其中还包括对机器人运动轨迹的预测、传感器数据的处理等等。通过这些模块的协作，机器人可以完成在各种环境下的自主导航。 在使用Ros Navigation源码时，不仅需要了解每个模块的实现原理与算法流程，也需要根据实际情况对相应的参数进行调整，并且需要对机器人运动轨迹进行观察，发现实际地形与地图的差异，并相应地进行调整和优化。 总之，Ros Navigation源码的实现包括了在机器人建图与定位、路径规划、避障、局部调整与运动控制等多个方面的技术内容，对于想要实现机器人导航的开发者来说是一本宝典。 ### 回答3： ROS Navigation是基于ROS的导航堆栈。其主要功能是使机器人能够在已知地图、传感器数据和初始位置的情况下规划路径并完成导航任务。ROS Navigation包含多个组件，例如costmap，amcl，move_base等。这些组件互相协作，实现机器人的导航功能。 ROS Navigation的源码详解需要对ROS框架有一定的了解，同时还需要具备一定的C++编程能力。其中，costmap是ROS Navigation的核心组件之一，它提供了机器人周围的环境信息。costmap中包含两个图层，分别是障碍物图层和Inflation图层。障碍物图层记录了地图中哪些区域是障碍物；Inflation图层则对障碍物图层进行膨胀，以区分机器人可以通过的区域和不能通过的区域。 amcl是ROS Navigation中的定位组件，能够通过机器人的传感器数据确定机器人的当前位置。amcl使用概率算法来处理传感器测量结果，将不确定性降到最低，从而提高了机器人定位的准确性。amcl定位的精度直接影响机器人导航的成功率，因此是ROS Navigation中非常重要的组件。 最后一个组件是move_base，它是ROS Navigation中的路径规划组件，能够实现机器人的自主导航。move_base主要包含了全局路径规划和局部路径规划两个模块。全局路径规划使用一些著名的算法，如A*算法，Dijkstra算法，可以计算出机器人从起始点到目标点的最优路径。局部路径规划负责将全局路径细化为机器人可行驶的实际路径。对于机器人周围的障碍物，局部路径规划使用类似于PID控制的方式进行调整，以保证机器人沿着全局路径行进时不会碰撞到障碍物。 总的来说，ROS Navigation的源码详解需要具备ROS框架的相关知识，熟悉C++编程，同时也需要理解机器人的导航过程，了解其中各个组件的原理和实现。只有全面了解ROS Navigation的源码，才能更好地进行定制开发和维护。

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