se2clam 项目安装与使用教程

se2clam 项目安装与使用教程

se2clamSE(2)-Constrained Localization and Mapping by Fusing Odometry and Vision (IEEE Transactions on Cybernetics 2019)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/se/se2clam

1. 项目目录结构及介绍

se2clam 项目的目录结构如下：

se2clam/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── include/
│   ├── se2clam/
│   │   ├── Config.h
│   │   ├── LocalMapping.h
│   │   ├── Map.h
│   │   ├── MapPublisher.h
│   │   ├── Tracking.h
│   │   └── ...
├── src/
│   ├── Config.cpp
│   ├── LocalMapping.cpp
│   ├── Map.cpp
│   ├── MapPublisher.cpp
│   ├── Tracking.cpp
│   └── ...
├── launch/
│   ├── se2clam.launch
├── rviz/
│   ├── se2clam.rviz
└── ...

目录结构介绍

• CMakeLists.txt: 项目的 CMake 构建文件。
• LICENSE: 项目的开源许可证文件。
• README.md: 项目的介绍和使用说明。
• include/: 包含项目的头文件，定义了各个模块的接口。
  • se2clam/: 包含 se2clam 项目的核心头文件。
• src/: 包含项目的源代码文件，实现了各个模块的功能。
• launch/: 包含 ROS 的启动文件，用于启动 se2clam 项目。
• rviz/: 包含 rviz 的配置文件，用于可视化 se2clam 的运行结果。

2. 项目启动文件介绍

se2clam 项目的启动文件位于 launch/ 目录下，主要文件为 se2clam.launch。

se2clam.launch

<launch>
    <node pkg="se2clam" type="test_vn" name="se2clam" output="screen">
        <param name="config_file" value="$(find se2clam)/config/default.yaml"/>
        <param name="vocabulary_file" value="$(find se2clam)/data/ORBvoc.bin"/>
        <param name="dataset_path" value="$(find se2clam)/data/DatasetRoom"/>
    </node>
</launch>

启动文件介绍

• pkg="se2clam": 指定启动的 ROS 包为 se2clam。
• type="test_vn": 指定启动的节点类型为 test_vn，这是 se2clam 的主节点。
• name="se2clam": 指定节点的名称为 se2clam。
• output="screen": 指定节点的输出显示在终端屏幕上。
• param: 定义了节点的参数，包括配置文件路径、词汇文件路径和数据集路径。

3. 项目配置文件介绍

se2clam 项目的配置文件位于 config/ 目录下，主要文件为 default.yaml。

default.yaml

# se2clam 配置文件

# 传感器配置
sensor:
  camera:
    width: 640
    height: 480
    fx: 520.9
    fy: 521.0
    cx: 325.1
    cy: 249.7
    k1: 0.0
    k2: 0.0
    p1: 0.0
    p2: 0.0

# 跟踪配置
tracking:
  min_num_features: 100
  max_num_features: 500

# 局部建图配置
local_mapping:
  min_num_keyframes: 5
  max_num_keyframes: 20

# 全局建图配置
global_mapping:
  min_num_keyframes: 10
  max_num_keyframes: 50

配置文件介绍

• sensor: 配置传感器的参数，包括相机的分辨率、焦距、畸变系数等。
• tracking: 配置跟踪模块的参数，包括最小和最大特征点数量。
• local_mapping: 配置局部建图模块的参数，包括最小和最大关键帧数量。
• global_mapping: 配置全局建图模块的参数，包括最小和最大关键帧数量。

通过以上配置文件，用户可以根据实际需求调整 se2clam 的运行参数，以适应不同的环境和任务。

se2clamSE(2)-Constrained Localization and Mapping by Fusing Odometry and Vision (IEEE Transactions on Cybernetics 2019)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/se/se2clam