DengFOC_Lib 开源项目教程
DengFOC_LibFOC Lib for DengFOC项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/de/DengFOC_Lib
项目介绍
DengFOC_Lib 是一个基于 Arduino 和 ESP32 硬件开发的开源 FOC(Field Oriented Control)库,由灯哥开源。该库参考了 SimpleFOC 的部分设计,但更秉承极简主义和实用主义,拥有比 SimpleFOC 更简易但更丰富的二次开发和应用特性。DengFOC_Lib 的主要特点包括:
- 资源占用低:内存占用比 SimpleFOC 少 2/3。
- 开放度更广:库把基本的 FOC 算法接口(如电角度、Iaplha 、IBeta)等以一种及其简单的方式向用户开放,使得用户可以直接接触到 FOC 算法实现的全过程。
- 外接能力强:支持与 OpenMV、树莓派、Python 等多种硬件方案和软件语言直接的对接和互相调用。
- 即插即用:先进的参数自识别功能可以使得用户无需配置任何参数,直接插入电机和编码器即可跑 FOC。
- 无线控制支持:高速 UDP ESPNow 通讯,无需信号线即可控制电机。
- 脚本支持:库内建强大的脚本语言 Lua,可以在不编译的情况下快速建立 FOC 应用。
- 强大的工具链支持:支持与 Matlab、Simulink 等系统直接通讯。
项目快速启动
环境准备
- 硬件:Arduino 或 ESP32 开发板。
- 软件:Arduino IDE。
安装库
- 打开 Arduino IDE。
- 进入
项目
->加载库
->添加 .ZIP 库...
。 - 选择下载的 DengFOC_Lib 库文件(.zip 格式)。
示例代码
以下是一个简单的示例代码,展示如何使用 DengFOC_Lib 库进行电机控制:
#include "DengFOC.h"
int Sensor_DIR = -1;
void setup() {
// 初始化电机
DengFOC_init();
}
void loop() {
// 电机控制逻辑
DengFOC_run();
}
应用案例和最佳实践
案例一:闭环速度控制
闭环速度控制是 FOC 应用中的常见场景。以下是一个闭环速度控制的示例代码:
#include "DengFOC.h"
void setup() {
// 初始化电机
DengFOC_init();
// 设置速度闭环
DengFOC_setSpeed(1000); // 设置目标速度为 1000 RPM
}
void loop() {
// 运行速度闭环控制
DengFOC_runSpeedControl();
}
案例二:力位闭环控制
力位闭环控制结合了电流力矩环和位置闭环,适用于需要精确位置控制的场景。以下是一个力位闭环控制的示例代码:
#include "DengFOC.h"
void setup() {
// 初始化电机
DengFOC_init();
// 设置力位闭环
DengFOC_setPosition(180); // 设置目标位置为 180 度
}
void loop() {
// 运行力位闭环控制
DengFOC_runPositionControl();
}
典型生态项目
项目一:DengFOC 在 STM32 平台上的移植
有爱好者将 DengFOC 项目移植到了 STM32 平台上,链接如下:
项目二:DengFOC 与 OpenMV 的集成
DengFOC 支持与 OpenMV 直接通讯,可以快速建立机器人应用。以下是一个简单的集成示例:
import sensor, image, time
from pyb import UART
uart = UART(3, 115200)
while(True):
# 读取图像并处理
img = sensor.snapshot()
# 发送
DengFOC_LibFOC Lib for DengFOC项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/de/DengFOC_Lib