- 博客(8)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 四足机器人综述/四足机器人入门/四足机器人基础储备知识
入门四足机器人之前，对此领域肯定是陌生的。这是笔者觉得比较好的一篇综述，可以了解到四足机器人的很多专业名词，以及相关概念的上位概念和下位概念，若学校有资源可以去知网下载 传送门，也可以在论文中多多引用，给作者增加引用量喔。...
2022-06-05 12:09:57
2406
原创 [灯哥开源—四足机器人]程序算法讲解与STM32移植——PA_STABLIZE自稳文件讲解
写在前面由于四足机器人为8自由度的机器人，故自稳模块是当四足机器人所在平面前后出现角度变化时，身体仍然保持水平的功能模块，而机器人所在平面左右发生角度变化时，此模块并不起作用。此外，当机器人出现翻到时，机器人会进入recover模式，进行起身，重新站立。本次讲解自稳的原理，并没有拘泥于8自由度的四足机器人的自稳模型进行讲解，而是对12自由度的四足机器人的自稳模型进行讲解，大家可自行去掉多余自由度即可得出推导公式。自稳原理代码实现......
2022-02-12 20:56:13
3347
2
原创 运动学逆解，VMC算法，计算舵机角度输出文件PA_IK和PA_VMC讲解——[灯哥开源—四足机器人]程序算法讲解与STM32移植
写在前面本篇文章介绍的是，这篇文章https://blog.csdn.net/weixin_41659552/article/details/113546299?spm=1001.2014.3001.5501中如红框所示的部分运动学逆解原理推荐预习视频：https://www.bilibili.com/video/BV13T4y1G7qy运动学正解，运动学逆解这些名词想必大家都不会太陌生，运动学正解：已经知道关节角度计算出足端坐标运动学逆解：已经知道足端坐标计算出关节角度
2021-02-25 11:48:08
10190
13
原创 [灯哥开源—四足机器人]程序算法讲解与STM32移植——PA_TROT和PA_WALK讲解和trot步态，walk步态，步态规划
目录步态基础概念介绍TROT步态原理TROT代码实现步态基础概念介绍步态：指机器人各腿依序进行抬腿、着地以及后蹬动作的一种行走方式。为了确保机器人在未受外界扰动的情况下能够稳定步行，需要进行步态规划。摆动相：腿部抬起处于腾空的状态。支撑相：腿部着地的状态。周期：腿部完成抬腿迈步以及着地后蹬动作的时间。步态频率：单位时间内完成的步态周期数。步长：一个周期内，足端从抬腿到着地过程中走过的距离。占空比：单腿处于支撑相的时间占整个周期的比值。步幅：一个周期内，机身前进
2021-02-07 21:31:21
13362
34
原创 [灯哥开源—四足机器人]程序算法讲解与STM32移植——目录
我之前有过STM32开发的经验，觉得四足机器人有点意思，在网上找了几个开源的项目和社区觉得灯哥做的是最不错的。此项目的四足机器人，采用ESP32做为整个狗的主控和MPU6050陀螺仪，身体采用3D打印+标准件的组装方式，执行器件采用MG90S舵机，基本可以满足对四足机器人基础算法的理解。为了记录一下自己的踩过坑，也帮助后来的小伙伴更快的掌握，所以我准备把整个过程进行记录。 目录 1.硬件平台（esp32的资料很多，大伙可以在网上参考其他esp32专家的搭环境的教程） 2.软件框架 2.
2021-02-02 16:39:17
4788
1
原创 [灯哥开源—四足机器人]程序算法讲解与STM32移植——运动控制线程padog.py的逻辑顺序
写在前面在阅读主循环前，我们脑海里要时刻记住自己的任务1.弄明白主循环里的每个模块的功能分别是什么？它所用的算法背后的物理数学基础？2.主循环里的每个模块的输入量和输出量是什么？输入量从哪里来？输出量输出到哪里？以下是我总结的控制程序的大框架，其中需要注意的是，图中所说足端坐标都是以每条腿与身体连接的关节为坐标系padog.py的逻辑顺序详解本讲只是说明总框架下的子模块有哪些？输入输出量是什么？具体原理在往后章节有单独介绍。试想一下自己行走的步骤，首先我们得决定自己往
2021-02-02 16:34:25
5934
5
原创 [灯哥开源—四足机器人]程序算法讲解与STM32移植——运行框架（两个主线程）
写在前面之前有幸参加过国内的机器人比赛，对阅读机器人控制算法有自己一定的心得。在我看来控制机器人的程序是由一个主循环（主线程）和多个“次”循环（子线程）组成，主循环负责实时监测机器人的姿态数据反馈，并经过一步一步的算法计算，得出相应的值输出到执行器件。次循环有多个，他们的作用往往是负责实时接收传感器或者遥控器传入的数据，并将此数据反馈到主循环的某个环节，如下图所示：我们如果要阅读一份程序，所要做的东西就非常清楚了1.弄清主循，次循环分别是什么？2.主循环里的每个模块的功能分别是什么.
2021-02-02 16:18:18
4468
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人