[灯哥开源—四足机器人]程序算法讲解与STM32移植——目录

已于 2022-02-12 21:10:19 修改
阅读量4.5k 收藏 28
点赞数 5
分类专栏： 四足机器人 文章标签： 算法 stm32 单片机
于 2021-02-02 16:39:17 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41659552/article/details/113529891
版权

我之前有过STM32开发的经验，觉得四足机器人有点意思，在网上找了几个开源的项目和社区觉得灯哥做的是最不错的。

此项目的四足机器人，采用ESP32做为整个狗的主控和MPU6050陀螺仪，身体采用3D打印+标准件的组装方式，执行器件采用MG90S舵机，基本可以满足对四足机器人基础算法的理解。为了记录一下自己的踩过坑，也帮助后来的小伙伴更快的掌握，所以我准备把整个过程进行记录。

       2.5自稳文件PA_STABLIZE讲解

        3.单片机移植

YHLiang*
关注
  • 5
    点赞
  • 踩
  • 28
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 1
    评论
专栏目录
灯哥开源FOC V3.0使用文档V1.1(20211027)1
08-04
4.1简介SimpleFOC Studio 是一个可用于图形化配置 SimpleFOC，并且对电机进行在线 PID 调参的工具，非常好用，主要特性包括：1. 电
基于单片机的仿生四足机器人
11-13
资料包含APP、WIFI和PC端的调试代码、单片机的源码、电路图和设计描述！内容丰富齐全，简单明了
ESP32(MicroPython) 四足机器人（二）转向与倾斜
weixin_74155302的博客
07-30 484
这部分程序实现了四足机器人的直行（向正前方直行或斜向移动）、转向（前后的转向舵机向反方向旋转）和前后倾斜功能。实测发现之前的方案供电不足的问题比较严重，后续会换一个5v10a的供电方案，但只能插电使用。def tilt(height1,height2): #前后倾斜,局部变量与全局变量通过大小写区分。def straight(angle): #直行，给所有转向舵机写入相应角度以调整方向。代码如下（由于供电问题，倾斜功能使用较小的倾斜角度以降低舵机负载）Height1=0 #前部高度，0为最高。
esp32树莓派_两个大学生打造的四足机器猫，STM32、树莓派等核心硬件平台大公开...
weixin_39980711的博客
01-08 414
2019 Hackadayprize中国区赛事正在火热报名ing，我们将为大家介绍在过去几届Hackadayprize获奖的作品，希望能给你带来启发！快点来报名参赛，12.5万美元的终极大奖在等你认领：https://www.cirmall.com/hackadayprize_2019介绍SmallKat是伍斯特理工学院的两位学生(Keion Bisland和Xavier Little)...
【成品设计】基于STM32单片机的四足机器人设计
Dev_XH 's HOME
05-31 376
机器人系统开始工作之后单片机会先自动调用外设，传感器初始化子程序，初始化完毕之后进入循环，首先调用蓝牙通信处理子程序来进行实时接收APP的控制指令并且解析指令执行相应的移动动作，紧接着调用远程图传模块处理子程序，进行连接WIFI并创建服务器，来等等APP端的连接，最后调用状态显示子程序将根据蓝牙处理子程序的结果控制状态指示灯的两名。复杂环境侦查机器人主要是采用STM32单片机作为机器人主控单元，分别搭载远程图传模块作为机器人系统的感知层来实时采集当前环境的并且显示当前机器人前方环境。
刘潇翔：基于OpenHarmony的仿生四足狗开发分享
OpenHarmony_dev的博客
09-29 751
如果遇到采用IIC通讯的OLED屏幕无法点亮，先写简单的程序从大到小逐步测通，比如先使屏幕点亮，再试着点亮一个点，再点亮一条线，画出一个方块，写下一个字符。机器狗的开发需要硬件、软件及运动行为三者达到协调，并不是一件容易的事，而在嘉立创EDA与传智教育联手举办的《仿生机器狗训练营》中，特等奖获得者刘潇翔脱颖而出，他从0-1打造了一个基于OpenAtom OpenHarmony（以下简称“OpenHarmony”）系统的机器狗，并将在本文中带来一些开发过程中的心得体会分享。毕竟想摸清某个领域都是很不容易的。
【目标500元以内的四足机器狗】关于机器狗，四足机器人的下一步构想，要做点事情，关键在于整体的规划设计。和成本上，同时根据目标可以学到好多的东西。DIY的乐趣，也可以交到好多的朋友。
freewebsys的专栏
10-11 1583
目录前言1，关于开源四足机器人2，成本分析3，总结 前言 本文的原文连接是: https://blog.csdn.net/freewebsys/article/details/109009361 未经博主允许不得转载。 博主地址是：http://blog.csdn.net/freewebsys 1，关于开源四足机器人 比起以前做个东西，现在网络这么发达，可以支配，搜索到的资源非常的多。 参考的开源项目也非常的多。但是商业化要考虑成本。 如何做一个几百块钱的玩具四足机器人呢？ 有个项目非常具有参考价值：
ESP32（MicroPython） 四足机器人（一）
weixin_74155302的博客
07-29 1090
舵机连接到PCA9685的顺序按序号增大依次为左前、右前、左后、右后，依次连接上、中、下三层舵机。最下一层舵机在上图位置的角度为120度，其余均为90度，这样安排主要考虑到在四足弯曲时能有更大运动空间。考虑到之前提到的PCA9685对电压稳定性要求高的问题，供电采用USB二拖一方案，目前功率达到20w，但还是不够用。后续增加5v3a的充电宝，并改用性能更高的杜邦线，如果功率仍然不足就考虑其它方案。最近决定研究一下四足机器人，但市面上的产品，要么性价比低，要么性能达不到要求。（轮子作为装饰，使用铜柱固定）
【灯哥开源四足机器人】推荐一个开源四足机器狗项目，8自有度，两个舵机控制一个腿，apache开源协议的，已经迭代了好多个版本了，设计的非常好。有官方淘宝店，没有3D打印机的可以购买散装零件自己组装
热门推荐
freewebsys的专栏
10-09 1万+
目录前言1，关于【灯哥开源四足机器人】2，使用py-apple3，总结 前言 本文的原文连接是: https://blog.csdn.net/freewebsys/article/details/108971807 未经博主允许不得转载。 博主地址是：http://blog.csdn.net/freewebsys 1，关于【灯哥开源四足机器人】 灯哥开源的四足机器人（不是我）。 作者的主页： https://www.bilibili.com/video/BV1Ka4y1t7CL github首页： h
51单片机移植UCOS-II的方法与改进
s111sw的专栏
11-16 8925
本文分析了51单片机移植UCOS-II的方法，并在原有基础上作出改进，增加了仿真堆栈检测函数等等。
四足控制篇之控制综述
qq_60513199的博客
04-04 1170
欢迎关注微信公众号 “四足机器人研习社”，本公众号的文章和资料和四足机器人相关，包括行业的经典教材、行业资料手册，同时会涉及到职业知识学习及思考、行业发展、学习方法等一些方面的文章。
四足机器人
12-16
四足机器人代码原件
Astar算法在C下实现适用于四足机器人
08-17
将Astar算法应用在四足机器人上面，实现利用Astar算法进行机器人自由步态规划，并可以实现越障等功能
基于OpenMV与STM32的数据传输项目代码
01-11
- **HAL库**：STM32的硬件抽象层（HAL）库为开发者提供了跨系列、模块化的API，简化了驱动程序开发，提高了代码可移植性。项目中使用的STM32代码基于HAL库，意味着开发者可以轻松地扩展或修改功能。 - **数据接收*...
基于stm32F103的小贱钟代码移植
06-12
3. **代码移植**：从AVR到STM32的移植工作主要包括库函数的替换、中断服务程序的调整、寄存器映射的改变等。由于Cortex-M3内核与AVR的指令集不同，可能需要重写部分底层驱动代码。 4. **舵机控制**：舵机是一种能...
基于stm32板使用stm32cubemx+keil工具链
最新发布
06-21
HAL（Hardware Abstraction Layer，硬件抽象层）是STM32软件框架的一部分，它提供了一组统一的API（应用程序编程接口），使得开发者可以独立于具体的STM32系列使用相同的方式控制硬件，提高了代码的可移植性。...
stm32f103c8t6-rosserial
07-27
在给定的"stm32f103c8t6-rosserial"项目中，开发者利用了STM32F103C8T6的硬件资源，并结合ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）的rosserial库，构建了一个能够在STM32上运行的ROS节点。rosserial是一个...
Mavlink_STM32F1收发测试he移植
05-07
《Mavlink_STM32F1收发测试与移植详解》 在嵌入式系统开发中，Mavlink协议因其高效、可靠的数据传输特性，被广泛应用在无人机、机器人和其他远程控制设备中。本文将围绕“Mavlink在STM32F1上的收发测试与移植”这一...
esp8266四足蜘蛛机器人
10-10
好的，我明白了。针对你的问题，使用ESP8266作为控制核心，实现四足蜘蛛机器人是可行的。ESP8266可以通过WiFi连接到远程服务器或者手机，接收控制指令，从而实现机器人的运动控制。 同时，我们需要使用舵机作为机器人的关节，通过控制各个关节的运动来实现机器人的行走、转向等动作。此外，还需要加入传感器模块，包括超声波传感器、陀螺仪传感器等，用于检测周围环境和机器人的姿态。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值