灯哥开源ODRIVE FOC驱动器使用记录

一键配置程序

灯哥官方提供了单路和双路驱动器配置的脚本程序，出于对灯哥版权的尊重，本文提供我根据odrive官方提供的API写的配置脚本
一键配置脚本下载链接

基本功能使用

清除配置

odrv0.erase_configuration()

引脚功能

灯哥单路FOC给了一系列排针引脚，可以用来连接WIFI模块，也可以用于串口通讯。7个GPIO口作用示意图：

参数配置

调节力矩、速度、位置的大小：

odrv0.axis0.controller.input_pos = 1
odrv0.axis0.controller.input_vel = 10
odrv0.axis0.controller.input_torque = 0.05

其他参数

odrv0.config.dc_max_positive_current # 设置电源过流保护的电流值（A）
odrv0.config.dc_max_negative_current # 设置反向电流的过流保护阈值（A）

#设置欠压和过压保护
#Deng FOC支持电压范围是12-24V，建议设置为26V。
odrv0.config.dc_bus_undervoltage_trip_level # [V]
odrv0.config.dc_bus_overvoltage_trip_level  # [V]

#配置控制模式
odrv0.axis0.controller.config.control_mode # 1：力矩  2：速度  3：位置

# 输入模式
odrv0.axis0.controller.config.control_mode
# INPUT_MODE_INACTIVE 关闭输入
# INPUT_MODE_PASSTHROUGH 直接控制
# INPUT_MODE_VEL_RAMP 速度爬升

控制器参数设置

# 控制模式
odrv0.axis0.controller.config.control_mode # 1：力矩  2：速度  3：位置

# 输入模式
odrv0.axis0.controller.config.control_mode
# INPUT_MODE_INACTIVE 关闭输入
# INPUT_MODE_PASSTHROUGH 直接控制
# INPUT_MODE_VEL_RAMP 速度爬升

odrv0.axis0.current_state # 查看是否处于闭环模式
dump_errors(odrv0)	`	  #查看报错

串口通讯

这里可以参考Odirve官方文档
这里需要注意，odrive识别的是两个"\r\n"之间的指令，发送的ASCII必须在两个回车换行之间
比如

\r\n f 0 \r\n

odrive接收指令的详细内容可以参考开源程序文件，GitHub链接