Robust Kalman 项目使用文档

Robust Kalman 项目使用文档

robust-kalmanRobust Kalman filter with adaptive noise statistics estimation.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/robust-kalman

1. 项目的目录结构及介绍

robust-kalman/
├── examples/
│   ├── images/
│   └── robust_kalman/
├── LICENSE
├── README.md
└── robust_kalman/
    ├── __init__.py
    ├── kalman.py
    └── ...

• examples/: 包含示例代码和图像。
  • images/: 示例代码生成的图像。
  • robust_kalman/: 具体的示例代码。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的介绍和使用说明。
• robust_kalman/: 项目的主要代码目录。
  • init.py: 初始化文件。
  • kalman.py: 核心的Kalman滤波器实现。
  • ...: 其他相关文件和模块。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件通常是 examples/robust_kalman/ 目录下的示例代码文件。这些文件展示了如何使用 robust_kalman 包进行Kalman滤波。

例如：

from robust_kalman import RobustKalman

# 创建Kalman滤波器实例
kalman = RobustKalman(F, B, H, x0, P0, Q0, R0, use_robust_estimation=True)

# 进行时间更新
kalman.time_update()

# 进行测量更新
kalman.measurement_update(measurements)

# 获取当前状态估计
print('Current state estimates', kalman.current_estimate)

3. 项目的配置文件介绍

项目没有明确的配置文件，但可以通过修改 RobustKalman 类的初始化参数来进行配置。例如：

kalman = RobustKalman(
    F,  # 状态转移矩阵
    B,  # 控制输入矩阵
    H,  # 观测矩阵
    x0, # 初始状态
    P0, # 初始协方差
    Q0, # 过程噪声协方差
    R0, # 测量噪声协方差
    use_robust_estimation=True  # 是否使用鲁棒估计
)

这些参数可以根据具体应用场景进行调整，以达到最佳的滤波效果。

robust-kalmanRobust Kalman filter with adaptive noise statistics estimation.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/robust-kalman