探索极致相对姿态估计：基于场景完成的RGB-D扫描技术

探索极致相对姿态估计：基于场景完成的RGB-D扫描技术

RelativePoseExtreme Relative Pose Estimation for RGB-D Scans via Scene Completion项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/re/RelativePose

项目介绍

在计算机视觉和机器人领域，相对姿态估计是一个关键问题，尤其是在处理RGB-D扫描数据时。为了解决这一挑战，我们推出了一个基于PyTorch的开源项目——Extreme Relative Pose Estimation for RGB-D Scans via Scene Completion。该项目源自论文"Extreme Relative Pose Estimation for RGB-D Scans via Scene Completion"，旨在通过场景完成技术来提升RGB-D扫描数据的相对姿态估计精度。

项目技术分析

该项目的技术核心在于结合了深度学习和场景完成技术，通过以下几个关键模块实现高效的相对姿态估计：

1. 特征学习网络：使用PyTorch构建的深度神经网络，专门用于从RGB-D数据中提取关键特征。
2. 场景完成模块：通过预测和补全缺失的场景信息，提升姿态估计的准确性。
3. 相对姿态估计模块：利用训练好的参数，对输入的RGB-D数据进行精确的相对姿态估计。

项目及技术应用场景

该项目的应用场景广泛，特别适用于以下领域：

• 机器人导航：在复杂环境中，机器人需要精确的姿态估计来实现自主导航。
• 增强现实（AR）：在AR应用中，准确的姿态估计是实现虚拟物体与现实世界无缝融合的关键。
• 3D重建：在建筑、考古等领域，通过RGB-D扫描进行高精度的3D重建。

项目特点

• 高精度：通过场景完成技术，显著提升了相对姿态估计的精度。
• 易用性：项目提供了详细的安装和使用指南，用户可以轻松上手。
• 模块化设计：各个模块独立运行，便于用户根据需求进行定制和扩展。
• 开源社区支持：项目托管在GitHub上，用户可以参与讨论、提交问题和贡献代码。

如何开始

环境准备

确保您的环境满足以下要求：

• PyTorch (>0.4)
• Open3D
• Scipy, Sklearn
• Torchvision

数据集下载

项目支持SUNCG、Matterport和ScanNet数据集。您可以从以下链接下载数据集和预训练模型：

• SUNCG图像
• Matterport图像
• ScanNet图像
• 数据列表
• 预训练模型

使用指南

1. 训练特征网络：

   python mainFeatureLearning.py --exp featSuncg --g --batch_size=2 --featurelearning=1 --maskMethod=second --resume --dataList=suncg --outputType=rgbdnsf --snumclass=15
   

2. 训练完成模块：

   python mainPanoCompletion2view.py --exp compSuncg--g --batch_size=2 --featurelearning=1 --maskMethod=second --resume --dataList=suncg --outputType=rgbdnsf --snumclass=15
   

3. 训练相对姿态模块：

   python trainRelativePoseModuleRecFD.py --exp fd_param --dataset=suncg --snumclass=15 --split=val --para_init={param for previous iter} --rlevel={recurrent level}
   

评估

python evaluation.py --dataList={suncg,matterport,scannet} --method={ours,ours_nr,ours_nc,gs,cgs,super4pcs} --exp=eval --num_repeat=10 --para={param file}

作者

Zhenpei Yang

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通过这个开源项目，您将能够深入探索RGB-D扫描数据的相对姿态估计技术，并在实际应用中获得显著的性能提升。欢迎加入我们的开源社区，共同推动这一领域的发展！

RelativePoseExtreme Relative Pose Estimation for RGB-D Scans via Scene Completion项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/re/RelativePose