TurtleBot3 开源项目教程
turtlebot3ROS packages for Turtlebot3项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/tu/turtlebot3
1. 项目的目录结构及介绍
TurtleBot3 项目的目录结构如下:
turtlebot3/
├── turtlebot3
│ ├── turtlebot3_bringup
│ ├── turtlebot3_description
│ ├── turtlebot3_example
│ ├── turtlebot3_navigation
│ ├── turtlebot3_slam
│ └── turtlebot3_teleop
├── turtlebot3_msgs
├── turtlebot3_simulations
│ ├── turtlebot3_fake
│ ├── turtlebot3_gazebo
│ └── turtlebot3_simulations
└── turtlebot3_applications
├── turtlebot3_automatic_parking
├── turtlebot3_automatic_parking_vision
├── turtlebot3_follow_filter
├── turtlebot3_follower
└── turtlebot3_panorama
目录结构介绍
turtlebot3/
: 包含 TurtleBot3 的主要功能包。turtlebot3_bringup/
: 启动 TurtleBot3 的必要文件。turtlebot3_description/
: TurtleBot3 的机器人描述文件。turtlebot3_example/
: 提供一些示例程序。turtlebot3_navigation/
: 导航功能包。turtlebot3_slam/
: 同时定位与地图构建(SLAM)功能包。turtlebot3_teleop/
: 远程控制功能包。
turtlebot3_msgs/
: 自定义消息类型。turtlebot3_simulations/
: 仿真功能包。turtlebot3_fake/
: 仿真 TurtleBot3 的虚拟机器人。turtlebot3_gazebo/
: 在 Gazebo 仿真环境中使用 TurtleBot3。turtlebot3_simulations/
: 仿真相关的其他文件。
turtlebot3_applications/
: 应用功能包。turtlebot3_automatic_parking/
: 自动停车功能。turtlebot3_automatic_parking_vision/
: 基于视觉的自动停车功能。turtlebot3_follow_filter/
: 跟随过滤器功能。turtlebot3_follower/
: 跟随功能。turtlebot3_panorama/
: 全景拍摄功能。
2. 项目的启动文件介绍
TurtleBot3 的启动文件主要位于 turtlebot3_bringup/launch/
目录下,以下是一些关键的启动文件:
turtlebot3_remote.launch
: 启动远程控制节点。turtlebot3_robot.launch
: 启动 TurtleBot3 机器人节点。turtlebot3_navigation.launch
: 启动导航功能。turtlebot3_slam.launch
: 启动 SLAM 功能。
启动文件示例
<launch>
<arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/>
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_$(arg model).urdf.xacro" />
<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher">
<param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
</node>
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
</launch>
3. 项目的配置文件介绍
TurtleBot3 的配置文件主要位于各个功能包的 config/
目录下,以下是一些关键的配置文件:
turtlebot3_navigation/config/costmap_common_params_burger.yaml
: 导航功能中的代价地图通用参数配置。turtlebot3_slam/config/turtlebot3_lds_2d.yaml
: SLAM 功能中的 LDS 传感器配置。
配置文件示例
obst
turtlebot3ROS packages for Turtlebot3项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/tu/turtlebot3